两自由度连杆机构精确实现平面轨迹的研究

本文提出五杆机构的一个原动件匀速转动,另一原动件用微机控制进行误差补偿,从而精确实现平面轨迹的方案。探讨了尺度综合、工作区域和控制方法,并进行了实验。这种方案可以增加机构刚性,简化控制系统。     

平面连杆机构复演轨迹的简便综合方法

本文根据给定轨迹上n个点,找出起始构件AB和连杆上BM长与这n个点的函数关系;按二自由度平面连杆机构模型解决轨迹复演问题,使得设计变量由9维下降到6维,比一般综合方法简便,能更快得到优化解,并通过实例验证。     

用专家系统方法寻找机器人无碰撞路径

本文研究把基于规则的专家系统用于机器人无碰撞路径规划系统。系统的世界模型是以知识表示的,并与规则一起存储入知识库。此专家规划系统能够找出一条无碰撞路径,或给出物体阻塞区段的信息。文中所举模拟实例,说明不同物体如何通过不同通道以寻找无碰撞路径。模拟结果所得序列,为机器人运动的决策、机器人低层程序的编制和工艺参数的修正,提供了重要依据。     

根轨迹法分析电子天平的稳定性

本文将TG588B型阻尼分析天平改装成发光=极管(LED)数字显示的电子天平,用根轨迹法从理论上探讨提高该天平稳定性的途径和方法,並在实验中得到了证实。该天平的最大称量比扭力式电子天平约大两个数量级,为199.9克。其灵敏度、线性度和稳定时间分别为0.001克、0.05%和0.5秒。     

板形板厚的自适应解耦控制

针对板形板厚耦合系统中参数在一定范围内变化的情况下,将自适应控制与系统具体的数学模型相结合,提出自动调整解耦网络和控制器参数的设计方法.仿真表明,该方法消除了参数变化的影响,使解耦控制效果良好.     

图书馆参考咨询服务的深化与创新

网络的快速发展对图书馆参考咨询服务带来了深刻的影响.从转变服务观念、拓宽信息资源、优化服务手段、改善服务方式、丰富服务内容、强化队伍建设等几个方面,探讨了参考咨询服务深化与创新的对策.     

一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法

针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪 ,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法 .控制算法是全局按指数收敛的 ,不需要知道机器人动力学模型 ,结构简单 ,计算量小 ,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内 .利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性 .两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性 .     

分片侧铣加工整体叶轮刀位轨迹的生成

为提高整体叶轮叶片数控加工的效率和质量，提出了一种分片侧铣加工法．该方法在一次走刀成形近似直纹面不能满足精度要求的情况下，将叶片曲面分成多片，在每一片曲面上采用侧铣方法加工，用多个曲面片拼接出所需要的曲面．文中对该方法涉及的关键问题——各曲面片上刀位轨迹的算法，包括刀轴方向的确定、刀位轨迹的规划及加工误差的分析进行了讨论．计算机仿真及加工实例验证了所提出的算法的正确性．     

捷联惯性导航系统飞行轨迹数据生成与惯性器件建模

由于很难获得全面真实的导航飞行轨迹数据，而各类导航系统软硬件性能测试验证又必须要有飞行轨迹数据和惯性器件的输出参数。为此，作者提出了一种生成测试用飞行轨迹，并能为惯性器件建模的解析式思想。用这种思想产生的飞行轨迹数据和惯性器件的模型，在硬件平台软硬件系统测试验证中得到了成功地应用，取得了很好的效果。     

高阶非线性控制系统相平面的图解实现

非线性控制系统在实际中的存在非常普遍，分析方法有多种。而非线性系统的相平面法既能提供稳态性能信息，又能提供时问响应信息，因而被广泛使用，但相平面法只限于一阶、二阶线性系统的分析。为得到高阶非线性系统的相平面，借助状态空间法，提出一种利用图解方法实现高阶非线性系统相轨迹的作图方法。数值仿真结果表明该算法与解析法相比具有良好的动静态性能、高的控制精度和较强的适应性，同时结果说明了该方法的有效性，算法具有计算简单、易于实现的特点。