柔性机械臂末端位置的模型参考自适应控制

用线性化模型的最优状态反馈方法构造参考模型，用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论推导了模太态跟踪的自然应控制率，用ＬＱＲ方法推导末端位置调节控制率，用模型状态跟踪和末端位置跟踪两级跟踪实现了一种单连杆柔性机械臂末端位置的自适应控制。仿真结果表明，该方法渐进稳定，定位准确。     

基于YOLO网络和小波降噪的视频车辆跟踪测速优化

为获取准确有效的交通动态信息，提出一种源于YOLOv5的多目标检测算法，并融入注意力模块改进网络，结合DeepSORT实现长时间跟踪，同时运用摄像机标定方式获取真实运动轨迹。针对复杂环境下噪声等导致的测速质量下降问题，对原始车辆轨迹信号运用小波阈值降噪算法来减少噪声，降噪后的车速波动范围更小，车速标准差最高降低了44%，信噪比最高提升了2.37倍，速度相较降噪前更稳定，表明利用小波滤波对轨迹信号降噪可以大幅提高车速测量的质量，使得后续对交通车辆行为的判定分析更为精准。     

山水林田湖草 ·城生命共同体健康轨迹评价——以三峡库区重庆段为例

【目的】基于山水林田湖草生命共同体理论，研究三峡库区重庆段的生态资源合理配置问题。【方法】考虑人类活动对生命共同体的影响作用，加入“城”的要素，结合区域自然与社会经济发展特征选取典型代表年，开展三峡库区重庆段的山水林田湖草·城生命共同体健康轨迹评价，利用RAGA-PPCE探寻变化分异格局与健康驱动机制。【结果】1) 山水林田湖草·城呈现出空间地域的稳定性和时间序列的动态性，且健康状况日趋良好。从2000年至2017年，中度病态占比由27.27%下降至4.45%，仅巫溪县处于中度病态；2) 健康评价指标体系主要影响因素为驱动力（0.190）、响应（0.168）和状态（0.143），主要影响因子是城镇化率（0.218）、人口密度（0.210）、绿化覆盖率（0.206）、无害化垃圾处理率（0.193）和林地覆盖率（0.188）；3) 重庆主城区及附近区(县)，需着重考虑土地资源的综合利用；库区腹部侧重生态保护前提下可寻求增值效应。【结论】首次以山水林田湖草·城生命共同体尝试建立健康评价指标体系，综合考虑人地关系以及人与自然的协同发展，开展生命共同体健康轨迹评价与发展对策，对区域生态建设尤其是三峡库区自然资源国情与长江流域生态屏障建设具有重要的学术价值与理论创新。     

热电偶自动检定装置

将传统的手动热电偶检定装置改进为自动检定装置 ,实现了自动连续检定。通过引入改进的PID控制算法 ,有效地改善了炉温大滞后过程启动和间歇大扰动的动态品质。独特的冷端补偿方法有效地减少了冷端补偿引入的误差。利用参考函数使温度和热电势之间的转换很方便。热电偶的自动检定 ,能减轻大量繁琐的操作工作量 ,提高工作效率和检定质量 ,也能有效地减少人为误差 ,而且对节约能源和实现检定的社会化开辟了新的途径。     

21世纪参考咨询服务展望

介绍了网络环境下的参考咨询服务 ,指出参考咨询服务将成为 2 1世纪读者工作的核心 ,并对 2 1世纪图书馆参考咨询服务的内容、条件及操作进行了描述     

浅谈住宅小区电气消防设计

随着社会的发展，人们的生活水平及要求不断提高。建筑消防电气设计是一项与现行消防法规联系紧密、政策性很强，技术性较复杂的电气设计工作。首先介绍消防电气设计应遵循的规范以及建筑消防用电系统基本形式，并通过实证案例进行分析。对相关的工作人员具有参考的价值。     

论时光倒流与时空隧道

时间和速度一样都是相对的。当一个物体运动的越快(越接近光速),那么他的时间过的也就越慢。t'=t*sqrt(1-v~2/c~2),c为光速.根据这个方程,当运动速度到达光速时,时间就停止了.换个角度来说,如果有超光速,那么这个方程是无解的,因此我们可以猜测当超过光速时可以使时间倒流;不仅如此,如果由于无数个生命过程同轨迹地返回,必定产生时光倒流。     

从模型取状态MRACS统一格式设计法

对各种从模型取状态ＭＲＡＣ方案进行了深入研究。找出内在关系。给出了一种统一格式，加入可测扰动进行设计，使方案对扰动具有鲁棒性。     

井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究

带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论——双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导向钻井工具中的双偏心环偏置机构进行模型简化,将其简化为二自由度的连杆机构;其次,对机构模型进行分析,构建其运动学方程和动力学模型;然后,设计了双环积分滑模控制器,并用Lyapunov函数证明了所设计的控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB软件进行仿真分析,证实了该控制方法有较好的抗干扰能力和控制精度。     

考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法

针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算得到车辆换道行驶参数化方程和行驶轨迹特征.运用BP神经网络对行驶轨迹特征进行识别,得到自动驾驶汽车换道持续时间和横向偏移距离所对应的车轮转角变化关系.在不同换道车速下,根据不同换道持续时间和横向偏移距离,输入车轮转角得到换道优化轨迹簇和操纵稳定性参数.在只考虑行驶效率和安全的常规轨迹优化方法的基础上,构建轨迹综合优化目标函数,考虑表征车辆换道过程舒适性和操纵稳定性的(横摆、侧倾、侧向)加速度变化率均值,提出一种基于行驶效率、安全性、舒适性和操纵稳定性的轨迹综合优化方法.对轨迹综合优化目标函数进行求解得到最优换道行驶轨迹,联合仿真结果表明该方法优于常规轨迹优化方法且舒适性、操纵稳定性改善达20%以上.