基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

高校图书馆网上参考咨询服务的实践与探讨

从高校图书馆目前正努力开展的网上参考咨询服务入手,论述此项工作的特征、基本程序和方法、基本职能和普遍性的价值评价标准,并对今后工作的开展作进一步探讨.     

光波场在垂直光轴方向的参考面上的复振幅研究

从波动微分波动方程出发推导光波场在垂直光轴方向的参考面上的复振幅表示。     

运动初瞬时加速度瞬心的一种确定方法及应用

从刚体平面运动的速度瞬心轨迹出发,推导得到在刚体由静止开始运动的初瞬时加速度瞬心与速度瞬心重合,可用于解答运动初瞬时刚体平面运动的动力学问题.     

地球上远程抛射体的运动轨迹及计算机模拟

本导出了远程抛射体的运动轨迹，建立了一种计算机模拟实验的方法并画出了轨道图像．为理论研究提供了一种实验方法．     

准经典轨迹法研究Ni(3F4)+H2(X1Σ+g)反应

基于多体展式方法所导出的NiH2(3Δg)解析势能函数,用准经典的Monte-Carlo轨迹法对Ni(3F4)+H2(X1Σ+g,v=j=0)的分子反应动力学过程进行了计算.结果表明此反应的主产物为交换反应Ni(3F4)+H2(X1Σ+g,v=j=0)→NiH(X2Σ+,v′,j′)+H(2Sg)的NiH(X2Σ+,v′,j′),没有发现NiH2(3Δg)络合物,从反应截面σr与相对平动能Et的关系发现该反应为有阈能反应,阈能值为33.87 kJ/mol.同时,由于Ni的质量比氢的大,发生的是直接碰撞,产物散射角分布是向前的.     

再现轨迹的凸轮连杆组合机构优化设计

分析了再现轨迹凸轮连杆组合机构的运动原理,推导出了计算公式,并给出了该组合机构尺度综合的优化设计方法。     

旋转机械轴心轨迹故障诊断

应用轴心轨迹图的直观性特点，对旋转机械进行状态监测和故障诊断。从轴心轨迹图上判断出振动的前期征兆，对防止故障的恶化和排除故障具有指导作用。因此利用轴心轨迹图来判断旋转机械是否处于正常状态是可行的。     

网络环境下图书馆的用户教育与参考咨询服务

论述了网络环境下图书馆用户教育的内涵、目标、意义及途径，并阐述了电子信息资源是现代化图书馆参考咨询服务利用的主要文献形式。     

网络时代高校图书馆参考咨询服务策略

信息社会的发展对高校图书馆参考咨询工作产生了多方面的影响，高校图书馆如何适应网络时代发展的需要。如何整合资源，利用工具开展参考咨询服务，文章进行了探讨，并提出了高校图书馆参考咨询服务的策略。