基于傅里叶级数的非线性学习控制算法

提出了一种基于傅里叶级数的非线性学习控制算法。当系统的任务可重复或系统的理论输出为周期函数时，在傅里叶空间内可以将时域内的轨迹跟踪问题简化为多个独立的调节器问题，因而大大简化学习控制器的设计。在滚珠丝杠工作台上的实验表明，这种学习控制器具有很快的收敛速度和令人满意的性能。     

澳门经济与“中国因素”

本世纪70年代末,澳门经济步入成长阶段,而澳门真正意义上的现代经济则是与"中国因素"密不可分的,也就是说,澳门经济是伴随着祖国大陆改革开放的深入和经济持续稳定的增长而步入一个新的发展时期。由于受多种因素的影响,近些年澳门经济发展速度减缓,目前正处于经济调整期。随着九九回归的日益临近,"中国因素"在澳门经济中的作用越发显得重要,并将为澳门经济未来的发展增添无穷的动力。     

广义有理传递函数抗饱和控制器设计

传递函数是控制器最常用的模型之一。本文提出了一种新的广义有理传递函数抗饱和控制器的设计方法。借助条件技术中的“可行参考输入”信号的定义，给出了框架中三类控制器的具体设计参数，进而将广义有理传递函数抗饱和控制器结构图在条件技术下进行等效转换，并求出了新的“参考输入信号”w^r。通过MATLAB实例仿真得出：该抗饱和控制器...     

基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法

研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法.首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性.     

平面轨迹第二曲率中心的运动方程

本文根据刚体作平面运动时,体内任意点的轨迹,导出其第二曲率中心的运动方程。并以渐开线为例,进行了验证。     

RTK水位原理和应用

本文详细论述GPS-RTK水位的原理、方法和数据的可信性,以及RTK在水下地形测量应用的过程和一些要点.     

基于相遇误差的飞机导引方法建模与仿真

为提高飞机导引精度，使飞机在进入空战区域时占据有利条件，推导了一种基于制导武器与目标的相遇误差的飞机导引方法，并对其进行了仿真。首先，给出相遇误差的确定方法，分析了在具有发射和相遇条件限制的情况下该导引方法的原理及数学模型，根据时间最优准则确定飞机飞行的最优基准轨迹。然后，对导引第一阶段导引方程组解的情况进行了仿真分析，应用MATLAB对该导引方法的基准轨迹的建立进行了仿真验证。仿真结果表明：该导引方法在保证所导引飞机处于有利的攻击位置的条件下能够很好地完成飞机的导引。     

运动物体轨迹的在体测试

提出了运动物体轨迹的一种新的测试概念和方法———在体测试，其中包括轨迹的逆向时间恢复算法。在所研制的实验系统中，初步验证了所提出的概念和方法的正确性和可行性。     

机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。