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针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。 相似文献
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合成U3snRNA基因上游启动区构建ACC合成酶反义RNA-核酶嵌合基因的植物表达载体 总被引:1,自引:0,他引:1
利用反义 RNA和核酶进行基因表达调控是当今植物分子生物学的研究热点之一 .但在转基因植物中 ,利用 RNA聚合酶 型启动区表达效率不高 .番茄 U3sn RNA基因由 RNA聚合酶 来转录 ,具有较高的转录效率 ,为一般转录效率的 1 0 0~ 1 0 0 0倍 .我们人工合成了番茄 U3sn RNA基因上游启动区 ( 1 5 2 bp) ,构建到番茄 ACC合成酶的反义 RNA-核酶嵌合 DNA序列的上游 ,然后将“启动区 -反义 RNA-核酶嵌合 DNA序列”插入到植物双元表达载体p GA6 4 3中 ,并用三亲融合法导入农杆菌 LBA4 40 4中 ,为研究 U 3sn RNA上游启动区增强反义 RNA-核酶基因的表达奠定了基础 相似文献
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设ω(x)是[0,1]上的上凸连续模函数,记∧_∞(A)={f∈c[O,1]:ω(f,x)≤Aω(x)},木文得到f∈A_∞(A)L_n(f)∈∧_ω(A),其中L_n表示Bernstein算子或Bernstein-Kantorovic算子。 相似文献
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随着SOC的发展,采用NOC提供IP块之间的可靠通讯。本文在分析NOC特点的基础上,给出设计NOC的指导性原则,并分析了影响NOC体系结构性能的各种因素。 相似文献
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自主探究学习是学生有效学习数学的重要方式之一.它是一种学生在课堂中自己积极探究问题的学习过程.在传统的教学教学中,由于没有创设良好的课堂氛围,没有选择切合学生实际的教学手段,学生总是被动地坐等知识;重知识记忆而轻问题思考;习惯听教师讲解书本知识而缺少独立的归纳总结,形成不了自己的知识体系.本文就如何在课堂上引导与调动学生自主探究知识,培养他们的能力作了认真的思考与探索. 相似文献
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基于小波包及隐式马尔科夫模型的局放信号去噪 总被引:4,自引:1,他引:4
将基于小波变换的隐式马尔科夫模型(HMM)方法改进并扩展至小波包域,用于去除发电机局部放电信号中的白噪声.采用实测的局部放电信号验证了方法的有效性.结果表明,对比传统的门限去噪算法,基于小波包的HMM方法有更好的去噪效果;而与基于小波变换的HMM方法相比,所建立的模型更能体现信号的特征,对于信号分析乃至进一步的模式识别有着更大的价值. 相似文献