工业机器人动态视觉控制的研究与实现

首先讨论了机器人动态视觉控制的基本概念和基本问题，然后提出了解决视觉速度问题的一套“启发式”方法，并通过视觉控制下的６自由度机械手目标跟踪系统的实现，证实了该方法的可行性和有效性。     

Zn在灰铸铁中的结晶状态与分布的研究

研究了Ｚｎ在含Ｚｎ灰铸铁中的分布状况．结果表明，Ｚｎ主要分布于珠光体和铁素体中，Ｚｎ未与铸铁中的Ｐ同时并存．同时，探讨了Ｐ与Ｚｎ在凝固过程中结晶状态和与其它元素结合的规律．     

单圆弧齿轮的啮合刚度接触迹间载荷分配系数K1

应用自动研制开发的三维弹性力接触问题分析软件３ＤＢＥＭＣ，对４种螺旋角参数，４种载荷参数的ＪＢ９２９－６７型单圆弧齿接触问题进行了计算，得到１６组圆弧齿轮的变形计算结果，在此基础上，回归出单圆弧齿轮的啮合刚度公式，还分析了影响圆弧齿轮接触迹间载荷分配的各种误差，推导了单圆弧齿轮接触迹间载荷分配系数Ｋ１，为单圆弧齿轮的强度计算提供了一个重要的载荷系数。     

间隙支撑换热管的动态特性

用数值方法求取了换热管在不同的档板间隙、刚度及激振力下的撞击力及动态响应。对撞击力作等效线性化处理,将间隙支承转化为等效线性弹簧刚度K_(eq)支承。并得出如下结论:(1)K_(eq)和激振力、激振频率、档板间隙有关,等效线性系统的响应和撞击的瞬态响应大体上是一致的;(2)激振力、档板间隙对撞击力起重要作用,但这种影响并不呈线性关系,若间隙进一步增大,则撞击力增长趋势减慢;(3)档板刚度对撞击力影响显著,但对碰撞的瞬态曲线的影响并不明显,减小间隙最终受制造工艺制约,但结构上改变档板刚度是有可能减少磨损的。     

人工糙管中流动状态转变

以压降法、压力脉动法、速度脉动法测定了横肋管中的临界雷诺数Re_C。当峰高k/d为0.01～0.06,间距s/k为7～40时,其值为850～2100。在流动稳定性理论的基础上探讨了峰高、间距及初始扰动等因素对Re_C的影响。     

不同形式振动荷载下土中孔隙水压力的发展

为了考虑实际工程问题中不同振动荷载的形式对土中振动孔隙水压力的影响．从能鼠分析的原理出发并结合大量试验成果分析，研究和探讨了任意不同形式荷载下土中振动孔压的发展形式．由此所提出的土的振动孔压耦合模型．更为合理地阐明不同形式荷载下土中振动孔压增长的原因，而且也比较方使于实际应用．     

输送液体的层压圆柱壳的自由振动

本文应用诺沃日洛夫的壳体理论,对输送液体的层压复合材料圆柱壳的自由振动进行了分析,在分析中忽略了壳体结构的切向及轴向惯性力的影响,考虑了壳体和液体的相互作用,导出了一般情况下的频率方程。实例中对两端简支双层正交异性材料薄片组成的圆柱壳的固有频率进行了数值计算,得到了一些有价值的结果。     

前馈加反馈补偿的分散鲁棒跟踪系统研究

本文用分散的前馈加反馈补偿器对线性时不变多变量系统进行了研究,给出了获得内稳定鲁棒跟踪系统的充要条件;分析了系统的灵敏性和稳定边际;提出了考虑瞬态响应、灵敏性和稳定边际的设计分散鲁棒跟踪系统的方法。     

高速圆柱滚子轴承保持器动力分析

本文将高速圆柱滚子轴承及座圈简化为平面机械系统,利用拟动力学方法计算轴承内部的负荷分布,把滚子与保持器的接触归结为流体动力润滑、刚性接触和自由状态,在此基础上,建立了保持器与滚子组件的动力学方程。通过数值求解,揭示了滚子与保持器之间存在刚性冲击,冲击频率和冲击力幅值与保持器窗孔间隙及润滑油性质的关系。     

磁轴承径向磁力的一种分析方法

关于磁轴承的磁力,在理论计算上有人曾用等效电流法.但这种方法不易被人们理解.本文提供了一种易被人们理解接受的方法,磁荷库仑定律法.