四足变结构机器人的运动学分析

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性.     

正交三维扫描测头标定的多区域变参数法研究

针对正交三维扫描测头的3个探测方向间存在着相互干涉,即耦合的问题,提出了一种基于多区域变参数系数矩阵的正交三维扫描测头标定方法.运用3×3系数矩阵对测头进行标定,该方法依据测头变形量的正负将标准球划分为4个基本区域,通过控制测头接触标准球上不同区域中的若干探测点,在每个探测点上向标准球球心方向连续步进测量,利用两者变化量之间的关系建立标定方程,运用最小二乘方法确定出4个标定矩阵,实现了正交三维扫描测头的高精度标定.采用2种方法对标定结果进行了实验验证,实验结果表明,多区域变参数系数矩阵的标定方法是可行的,具有标定快速、准确的优势,为正交三维扫描测头的高精度测量奠定了坚实的基础.     

阿贝尔范畴的子范畴的扩张的同调有限性

同调有限(即反变有限或正变有限)子范畴在代数表示论研究中起着重要作用.本文研究了阿贝尔范畴的子范畴扩张的反变有限、正变有限性.特别地,作者证明了在一定条件下两个torsion类的扩张子范畴是torsion类,并将此结果应用到上三角矩阵代数上得到构造上三角矩阵代数上的torsion类方法.     

变室温供暖房间动态特性模拟

建立了某房间围护结构、散热器、温控阀的数学模型,基于房间热平衡理论联立各模型求解,得出设定条件下室内温度、散热器流量、散热量及外墙各层温度的动态变化规律．研究结果表明：室外温受在10℃温差范围内波动时,外保温外墙的保温层内侧温度受室外温度影响很小,散热器温控阀调节流量对室内温度影响不大,室内温度还受墙体蓄热和放热的影响．     

引入多速率模型的变结构机动目标跟踪

变结构多模型方法(VSMM)能够根据目标机动的实际情况实时确定结构不断变化的模型集合,取代传统IMM方法中的固定模型集.使参与状态估计的模型分布更集中,模型数量相对较少,从而提高算法的跟踪精度.多速率模型(Multirate)能够对原始测量数据进行多分辨分解,有效的抑制量测噪声,从而提高原始数据的信噪比.文章将多速率模型引入变结构多模型方法,提出一种新的机动目标跟踪算法多速率变结构多模型方法(MRVSMM),该方法分别从改善原始数据与改善模型集合两方面对传统IMM方法进行了突破.同时,采用多个多速率模型,并将多个模型的滤波结果相互交织实现对机动目标的全速率跟踪.仿真实验证明,该算法较传统的IMM方法跟踪精度得到了一定程度的提高.     

Hilbert空间中混合均衡问题的一种新的迭代格式的强收敛性定理

在Hilbert空间中,引入一种新的求混合均衡问题解集、非扩张映象有限族的不动点集与松弛余强制映象的变分不等式问题解集的公共元素迭代方法,并证明其在一定参数条件下的强收敛性.所得结果是相关文献结果的补充和完善.     

多维背包问题的变邻域填充函数算法

首先给出解的两个邻域结构,并把多维背包问题转化为相应的无约束整数规划问题.其次构造一个单参数的填充函数,然后提出一类求解多维背包问题的变邻域填充函数算法.实验结果表明,该算法是有效的.     

轴向运动弦线横向振动的变结构控制

运用变结构控制理论,采用指数趋近律对张紧臂的角位移进行控制,从而达到控制轴向运动弦线横向振动的目的.利用Matlab进行数值仿真,验证了所提控制力的有效性.     

蜂王浆非酶褐变机制的模拟体系研究

目的采用模拟体系研究蜂王浆非酶褐变机制。方法以蜂王浆水溶性蛋白质、葡萄糖和没食子酸为变量构建模拟体系,通过测定模拟体系的褐变指数(A420nm)和5-羟甲基糠醛含量(A284nm),明确水溶性蛋白质、葡萄糖和酚类物质对蜂王浆褐变的影响。结果随加热时间延长,模拟体系的A420nm和A284nm逐渐增大,且与模拟体系中水溶性蛋白质和酚类物质的含量呈显著正相关(P≤0.05),但pH4.2时,葡萄糖发生美拉德褐变的反应活性较小。结论蜂王浆非酶褐变与美拉德反应和酚类物质氧化缩合有关,是多种褐变反应共同作用的结果。     

时间测度链上二阶动力方程的振动准则

研究了时间测度链上的一类具有非线性中立项的二阶非线性变时滞动力方程的振动性. 利用时间测度链上的理论和一些分析技巧, 通过引入参数函数和\,Riccati\,变换, 得到了该方程振动的几个充分条件, 推广和改进了现有文献中的有关结果.