机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

拟协调轴对称三结点退化壳单元

结合拟协调有限元方法和退化壳有限元概念,构造了一个轴对称三结点退化壳单元,采用了整体,局部和等参三个坐标系,使用与拟协调单元列式方法等效的基于胡－鹫津广义为分原理的杂交／混合单元列式方法构造轴对称三结点退化壳单元;使用相同的等参坐标插值来假设应力和应变,插值既考虑到低阶项的完备,又借鉴了拟协调九结点四边形爱化壳单元的结构经验。为了确定应力应变的插值形式,进行了多次数值试验和单元刚度矩阵的特征值分析     

采煤机牵引部传动系统扭振分析

利用传递矩阵法建立了采煤机牵引部传动系统的扭转振动模型,通过计算其固有频率及在低阶模态中的势能分布率及模态柔度,找出该采煤机牵引部传动系统的薄弱环节,为改善其动态特性提供了理论依据。     

电子政务信息资源共建共享机制中的协调原则

电子政务信息资源共建共享过程中，各个方面的协调是至关重要的。根据我国电子政务信息资源共建共享中所涉及的主体多、领域广的特点，我们可采取横向、纵向、兼容等多种协调方式来解决所面对的难题。     

科学发展观的哲学思考

党的十六届三中全会提出的科学发展观是坚持以人为本的发展观，是全面、协调、可持续的发展观，是以促进经济社会和人的全面发展为终极目标的发展观。科学发展观的提出实现了对传统发展思想的扬弃与超越，是与时俱进的科学发展观。马克思主义哲学是科学发展观的哲学依据。因此，运用马克思主义世界观、历史观和方法论，深入探究科学发展观，有利于牢固树立和全面落实科学发展观。     

韩国强化科技宏观管理的重要举措

为积极应对蓬勃兴起的全球性科技革命带来的竞争和挑战，推动经济持续健康发展，尽早实现人均国民生产总值（GNP）达到2万美元的目标，近年来，政府进一步加大了科技体制和政策的改革调整力度，在加速建立全新国家创新体系的目标下，推出了一系列旨在强化国家对科技发展宏观管理和协调的政策措施。     

232例脐带异常对围产儿的影响

目的：探讨脐带异常的因素及对围产儿的影响。方法：对2001年1月至12月住院分娩的746例中232例脐带异常者进行回顾性分析。结果：脐带异常的发生率为31．10％，其中脐带缠绕占77．29％，脐带扭转占12．50％，脐带过长占3．88％，脐带过短占3．02％，脐带水肿占1．72％，脐带先露及脐带脱垂各占0．86％，帆状脐带占0．43％。脐带异常组胎儿宫内窘迫、新生儿窒息，死胎、死产及新生儿死亡率明显高于脐带正常组。胎心监护中跳跃型基线变异和变异减速型符合率较高，分别为91．4％和94．2％。结论：脐带异常对围产儿存在严重危害，产前产时监护具有重要性。     

无剪切闭锁的厚薄板矩形单元的构造

在板弯曲的有限元计算中 ,因为剪切闭锁现象导致厚板元无法自动退化为薄板元 ,工程中很难构造既适用于厚板又适用于薄板的计算单元 ,因此采用由龙驭球教授提出的广义协调元法 ,构造了矩形厚薄板弯曲通用计算单元 .通过铁木辛柯梁理论 ,建立了板单元边界和板单元内部的位移插值场函数 .计算结果表明该单元可顺利解决剪切闭锁现象 ,可在实际工程中推广应用     

基于项目计划与协调的网络联盟制造系统

网络联盟制造作为一种新的制造模式 ,引起了企业界和学术界的广泛关注 .故从基于项目计划与协调的网络联盟制造系统的主要思想和重要特征出发 ,推导出基于项目计划与协调的网络联盟制造系统的概念模型和信息模型 ;通过已开发的原型系统 ,验证其可行性和先进性     

国家科技政策的协调与集成

国家科技政策是国家公共政策的一个分支,它通过对科技活动大的方面如科技活动的投入、运作、产出、转化等,进行引导、干预、控制,把国家政治、军事、经济等方面的意志转化为科技活动主体的行为规范。它作为一种独立的公共政策源于“二战”时期,大致经历了科学技术主要服务于军事与政治需求(强调科学—国防的二元结构)、通过税收政策激励企业的研究与发展(强调工业与研究的二元结构)、实施以技术扩散为主的技术创新政策(强调社会与创新结合)等几个阶段,并正在进入创建国家创新体系的新的发展历程。在这一历程中,研究其如何协调与集成愈来愈凸…