基于行为的多机器人编队控制的仿真研究

多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为（move-to-goal）,保持队形行为（keep-formation）,躲避静态障碍物行为（avoid-stastic-obstacle）,躲避机器人行为（avoid-robot）和随机行为（random）,对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。     

加强工程成本管理，增强企业竞争能力

施工企业通过工程成本预测、成本计划、成本控制以及成本核算,努力加强企业工程成本管理,是增强企业竞争能力的重要措施之一。     

自动机械协调设计的多层网络模型

基于对已有网络计划技术的改进,建立了协调设计多层网络模型和数学模型。该模型分为功能层、行为层和结构层,适应了协调设计的要求,方便了产品设计、方案调整和计算机实现。应用实例证明了该模型是正确、实用、优越的。     

加强生态道德教育 促进生态文明建设

随着生态环境的严重破坏,人与自然的矛盾日益尖锐.保持人类社会的可持续发展,必须设法协调人与自然的关系,进而开展生态道德教育,促进生态文明建设.     

Navier-Stokes方程的一类矩形元逼近方法

讨论了Navier-Stokes方程的一类矩形非协调元方法.在区域剖分不要求满足通常的正则性条件下,通过相应矩形元及Navier-Stokes投影,得到了与传统有限元相同的最优误差估计,从而扩展了有限元的工程应用范围.     

微型冷热电联供系统的优化运行

研究了以燃气内燃机和吸附制冷机为核心的微型冷热电联供系统.以满足冷、热、电负荷需求时能源运行成本最低为优化目标,建立了联供系统经济最优化模型.并以应用场合负荷需求作为计算基础,得出具体的联供系统最优化运行策略.研究结果表明:联供系统具有良好的热经济性;联供系统最优化运行模式与能源价格有关,在天然气价格不变时,电价越高,联供系统运行经济性越好.     

一种考虑不确定性双臂机器人的鲁棒协调控制方案

研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程.针对双臂操作系统动力学模型的不确定性,基于计算力矩结构提出了一种鲁棒协调控制方案,该方案能有效克服系统的不确定性影响和抖振,使得工件运动能较好地跟踪期望的运动轨迹,而当工件匀速运动时能保证内力跟踪误差有界.对平面双臂机器人操作工件的协调运动进行算例仿真.理论分析及仿真结果证明了控制方案的有效性.     

收益共享契约下供应链应对突发事件的协调研究

在对收益共享契约对供应链的协调机制进行分析的基础上,根据突发事件造成市场需求分布函数发生变化的特点,即市场需求变化比较大时,由于供应商的成本结构将发生比较显著的改变,基准的收益共享契约将不再发挥协调作用。按照收益共享契约要求供应商和销售商共同分担风险和收益的属性,本文设计了两阶段供应链应对突发事件的收益共享契约模型。     

企业广告行为的经济分析

目前有些企业在进行广告决策过程中,分析成本与收益时往往忽略一些经济性因素,从而造成广告决策失误,本文对某些经济因素对广告成本与收益的影响进行了具体的分析,并以成本与收益的几个方面进行了比较。