全悬挂多点啮合柔性传动的动力学模型

本文根据第二类拉格朗日方程对全悬挂多点啮合柔性传动装置建立了完整的运动微分方程,其中不仅考虑了悬挂齿轮箱牵连转动的影响及作用于电动机定子上的电磁力矩,还计及了耗散力的广义力.文中使用能量法推导了扭力杆缓冲装置的等效扭转刚度,用广义雅可比法求解了系统的广义特征值问题,并通过计算验证了 12自由度和3自由度两种动力学模型的正确性和一致性.     

电子束蒸发a－Si_（1－x）Cr_x薄膜的电导特性研究

本文研究了电子束蒸发的掺过渡金属元素Ｃｒ的非晶硅基薄膜ａ－Ｓｉ_（１－ｘ）Ｃｒ_ｘ的变温电导特性。实验结果表明，ｘ≤１０ａｔ％的组分范围内，室温电导率由８．７×１０－７增大到７．２×１０－１Ω－１·ｃｍ－１；在２９０Ｋ到５００Ｋ的范围内，薄膜的电导机制为载流子激发到导带扩展态的传导导电和ＥＦ附近的杂质定域态的载流子热激活的跳跃导电，Ｃｒ３＋离子在非晶薄膜中的存在形式，它对硅悬挂键的补偿以及掺Ｃｒ引人的结构无序是决定薄膜电导特性的主要因素。     

配置两段铰接式输送糟的悬挂式联合收割机的悬挂性能

本文介绍一种悬挂式联合收割机组，该机组采用两段校接式输送槽，割台采用三点悬挂，借助配置于拖拉机前桥中心的液压油缸提升割台．对割台的受力分析及试验证明，割台受力平衡，悬挂平稳，机组质量分配合理     

无源主动悬挂的参考控制研究

文章讨论了两自由度车辆模型无源主动悬挂基于最优状态反馈控制的参考控制策略,以解决无源主动悬挂的非线性控制问题。该参考控制以有源主动控制器为理想的参考对象,当无源主动悬挂的执行机构与有源执行机构的输出同向时,控制是最优的,文章同时还给出了实现该参考控制的系统结构。     

双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

悬挂式座椅与重型车的平顺性

一个简化的汽车－座椅－人体振动系模型以路面不平度为输入函数，计算系统及人体的振动响应，从而对平顺性作出评价。通过计算和试验讨论了改进汽车平顺性的途径，探讨了悬挂座椅的设计原则。实验证明，实现悬挂式座椅刚度的最佳选择是完全可能的。     

火炮悬挂系统柔性件的应力测试与疲劳分析

为了获得火炮在强化路上进行牵引试验的总里程，需要研究悬挂柔性件的疲劳寿命。根据疲劳寿命计算的需要给出了测试系统精度要求。选择测试仪器的精度，设计制造工装具控制传感器的安装精度，进行牵引试验，测试悬挂系统缓冲位移。建立了悬挂系统缓冲位移与悬挂柔性件应力之间的函数，获得了悬挂柔性件的疲劳寿命和疲劳强化系数。证明用测试悬挂系统缓冲位移方法，可以获得柔性件应力、疲劳寿命和强化系数。     

悬索式多模多馈天线的结构分析与计算

在对悬索式天线面的结构分析与计算中,若将悬挂线简单地视为直线,则难以保证天线施工后的成型良好。为此,本文提出一种工程实用的悬索式多模多馈天线的较为精确的结构分析与计算方法。首先根据各悬挂点高度保持不变的特点,应用悬垂线方程式计算各悬挂点半径,然后应用力矩公式修正以上计算结果,确定振子线各节段的长度。本方法适用于不等大小、不等间距集中荷载作用下的线天线悬索,可以保证天线施工后的成型良好,与传统的几何计算方法相比,本方法得出的解更为精确。     

基于多体理论的履带车辆半主动悬挂仿真研究

在多轮车辆悬挂系统线性振动模型基础上，证明了悬挂最优阻尼比的存在。提出了统计意义上的最优阻尼控制策略，此即为履带车辆悬挂半主动控制的理论基础。通过基于多体动力学理论的虚拟样机方法对某型履带车辆整车悬挂系统进行了仿真研究，结合“机械系统＋控制系统”联合仿真技术。对比了该车分别采用被动悬挂和半主动悬挂时的动力学特性，得出了该履带车辆采用半主动悬挂可显著降低车辆振动加速度，提高车辆乘坐舒适性的结论。     

摩托车半主动悬架分层预测控制及仿真

行驶平稳性和乘坐舒适性是衡量车辆悬架性能优劣的重要指标，而基于磁流变技术的半主动预测控制与其它控制方法的结合则是改善悬架性能的一种先进控制方法。为提高控制效果，提出了一种悬架振动分层建模预测控制的新思路，即将前后轮系均看作是相互独立的底层二自由度系统，推导出协调底层关系的上层关联动力学方程，结合轴距预测和LQR优化控制方法，以前轮检测到的路面激励作为后轮下一步输入的激励，然后以簧载质量质心处的垂直加速度和俯仰加速度为上层控制目标进行协调，继而得到所需的半主动控制力。通过对一个四自由度摩托车模型的仿真计算表明，该方法在线计算量少，前后轮系易于采用不同的控制策略以提高控制效果。该方法对于多轮系车辆的振动控制提供了一个崭新的思路。