移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

导航星座自主导航技术研究

导航星座自主导航日益成为新一代卫星导航系统的主要研究方向。在系统地论述导航星座自主导航的信息处理流程的基础上，重点提出了导航星座自主导航的关键技术，包括卫星星历与时钟参数的长期预报技术、星间测距与通信链路的建立和维持技术、星座卫星自主时间同步技术、星座卫星自主星历更新技术、自主导航信息处理的鲁棒滤波技术、星座整体旋转建模技术，以及地球自转及极移参数的长期预报技术。详细分析了关键技术实施途径，论证了相关数学模型。最后，对星座卫星自主时间同步与星历更新算法进行了系统仿真，结果表明：通过星载滤波器处理星间双向测     

可重构制造系统的车间作业调度策略

提出了一种实用的分层调度策略 ,通过对制造系统组织的重构 ,以最小作业生产延迟和最大系统设备利用率为目标产生可行的次优调度方案 .该策略分 3个阶段 :首先 ,采用增广拉格朗日松弛法获得复杂可重构制造系统的车间作业预调度方案 ,该方法能将复杂作业调度问题分解成多个任务层的子问题 ,通过求解子问题获得任务的作业时间和对应工序加工的生产设备类型 ;然后 ,对制造系统进行组织重构以形成多个虚拟制造单元 ,旨在使制造单元内的生产设备间物流传送 (由自动导航小车承担 )费用最小 ;最后 ,通过离散动态规划形成虚拟制造单元的生产作业调度次优可行方案 .通过数值仿真分析 ,该策略能针对快速变化的产品需求 ,有效地重构生产制造系统 ,产生次优的调度方案 .     

智能化车载信息终端的设计与实现

随着电子控制、计算机、通信等技术的迅猛发展,汽车电子技术和产品的开发日新月异,汽车智能化将成为21世纪汽车发展不可阻挡的潮流和趋势.结合实例,提出了基于嵌入式片上系统(SOC)的智能化车载信息终端的设计思想和实施关键,并从系统结构等方面介绍了整个系统的软、硬件组成及各部分的功能和特点.     

基于视觉的机器人导航算法研究

针对近年来国内外组织的大学生机器人比赛的某类题目,提出了两种导航线识别的算法.经实践检验,此两种算法都具有较高的可靠性.与传统的图像处理方法相比,具有更强的针对性以及更好的实时性.     

基于模糊逻辑的直升机终端滑模控制

为解决终端滑模控制在系统远离平衡点时收敛速度较慢以及在平衡点附近存在高频抖振的问题,提出一种用于直升机控制的双层模糊终端滑模控制策略.该方法综合了终端滑模控制和模糊逻辑的优点,系统状态位于终端区外时采用基于模糊比例型达到律的模糊终端滑模,在终端区内采用基于连续型达到律的无抖振终端滑模.采用该方法为某型直升机的姿态稳定设计了控制律.仿真结果表明,该方法不仅保留了滑模控制所具有的鲁棒性强的特点,而且使得系统状态在远离平衡点和平衡点附近时都能快速收敛,同时消除了高频抖振.     

信邦制药 对抗终端顽疾

“公司目前亟待解决的问题是什么?”在本刊对中小制药企业的一次随机抽样调查中，85％的企业对此异口同声地回答，“销售管理”。针对这一问题，石家庄某制药公司IT总监认为，药品的生产并不复杂，制药企业要想决胜于市场需加强销售管理一特别是对终端销售的掌控。     

JTIDS相对导航性能分析和仿真

介绍了JTIDS相对导航的原理,研究了相对导航卡尔曼滤波算法和导航的源选择算法。分析了JTIDS相对导航的误差源,在TDMA消息分发机制中,编写了JTIDS相对导航模块并且进行了仿真,仿真结果体现了几种导航误差源的特性,为发展集成通信和导航系统提供了参考。     

鲁棒Hausdorff距离在SAR／惯性组合导航图像匹配中的应用研究

分析了适用于SAR景象匹配辅助导航系统的图像匹配算法的特点，提出了一种新型Hausdorff距离的鲁棒型图像匹配算法．首先分析了传统的Hausdorff距离算法的不足，然后引入了一种能有效消除高斯噪声影响的新算法．同时针对此算法图像匹配时全局搜索的不足，提出了扫描终止法技术，以有效解决图像匹配实时性的问题．针对高斯噪声的大小对图像匹配的影响进行了仿真实验．仿真结果表明，新图像匹配算法能大大提高合成孔径雷达图像的匹配精度和实时性，对组合导航系统的精度提高有重要的意义，是一种行之有效的方法．     

中国公司治理的路径依赖——理论与实证分析

1Introduction　Now ,in orbitspacecraftsdeveloprapidlyinqualityandquantity,whilethegroundTT&Cresourceisrelativelylimi ted .Therefore ,torealizespacecraftautonomousnavigationandpositioningseemsespeciallytobeimportant.Itisoneoftheimportantaspectstoincreasethein orbitspacecraftself containedability .　ExtensiveattentionshavebeenpaidtotheapplicationofGPSinthisarea,andquiteanumberofachievementshavebeengained ,butitisonlythebeginning .　FortheutilizationofGPSinspacecraftnavigationandpo sitioning …