助行康复机器人助力行走控制研究

针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.     

浅埋大采高工作面区段煤柱下合理留设宽度模拟研究

本文利用FLAC3D数值模拟软件通过建立模型对不同宽度煤柱下巷道围岩垂直应力、变形及破坏规律进行了研究分析。研究认为:随着煤柱宽度的增大,煤柱应力集中范围越来越小,应力集中系数越来越小,逐渐呈现均匀承载现象,同时巷道围岩位移量、煤柱塑性区、巷道围岩塑性区范围也逐渐减小。随着煤柱宽度的增大,煤柱弹性区域范围越大,煤柱越稳定,回采巷道越安全,考虑到煤柱过宽会造成资源的浪费,最终确定合理的区段煤柱尺寸在14~16 m之间。     

凉水井煤矿沿空留巷可行性及参数数值模拟研究

该文对凉水井煤矿实施沿空留巷的可行性进行了研究,结合凉水井煤矿的实际地质条件,通过数值模拟研究巷旁充填体的宽度及巷道支护参数,对沿空留巷的实施提供了可靠的理论指导基础,为节约煤炭资源并提高经济效益指明了方向。     

新型果胶酶处理DCS物质的研究

果胶酶是指可以分解果胶物质的多种酶的总称。本文主要对白水中的DCS加入了新型果胶酶进行处理,对比分析了酶处理前后白水中的DCS对阳离子聚合物的作用效果,得出了新型果胶酶对果胶类物质的降解规律以及经新型果胶酶处理后对白水中DCS稳定性的影响。     

深部沿空留巷围岩变形特征与支护技术研究

在煤矿开采过程中,深部与浅部两者的沿空留巷却被很大,深部煤岩体受到高压溶水压、高地温和高地应力影响,采动影子与高原岩应力相互叠加,引起围岩变形冲击性、流变性和扩容性显现。本文主要分析深部沿空留巷的围岩变形特征,提出支护技术的改进建议。     

马来酸酐丙烯酸钠共聚物的合成

以丙烯酸、马来酸酐为原料合成了马来酸酐－丙烯酸钠共聚物,研究了单体配比、引发剂用量、反应温度、反应时间及加料时间诸因素对产物性能的影响。     

皖北孙疃煤矿防砂煤岩柱开采可行性研究

为探究防砂煤岩柱开采是否可行,以皖北某煤矿的地质资料和工作面概况为基础,通过理论计算垮落带高度、保护层厚度以及安全防砂煤岩柱最大高度,并运用FLAC 3D软件对煤岩柱合理留设的大小进行科学研究。结果表明：参照规范,当覆岩为软弱型和中硬型时,垮落带分别为9.59 m、14.17 m,保护层厚度分别是10.4 m、15.6 m,安全防砂煤岩柱的最大高度为29.77 m。覆岩产生的竖向应力、位移以及剪切应力均在安全开采的范围之内,煤矿开采是合理的、可行的。     

缉拿“黑死病”元凶

<正>黑死病是历史上最为神秘的疾病。从1348年到1352年,它把欧洲变成了死亡之海,这条毁灭之路断送了欧洲三分之一的人口,总计约2500万人!在此后300年间,黑死病不断造访欧洲和亚洲的城镇,威胁着那些劫后余生的人们……复国梦灰飞烟灭《十日谈》触目惊心公元527年,查士丁尼登上拜占庭——东罗马帝国宝座后,立即任命名将贝利撒留为元帅,不断对外用兵,收复失地。正当这位皇帝踌躇满志,似乎重建昔日统一的古罗马帝国的辉煌就在眼前时,一场可怕的瘟疫却从天而降。公元541年,瘟疫首先出现在埃及,并     

微等离子体氧化法制备TiO2光催化剂的活性研究

考察了用微等离子体氧化法制备的TiO2催化剂在不同条件下降解甲基橙的光催化活性,发现曝气、增加pH、加入Fe^3＋、Fd^2＋、联合超声作用等都可使活性极大提高．结果表明,在UV-TiO2-Fe^2＋和UV-TiO2-Fe^3＋体系中有光助Fenton效应,光-声联合催化反应中有光声协同效应,强化传质明显提高催化剂活性．研究表明,该法在TiO2光催化剂制备上有广阔发展前景．     

沿空留巷高水充填材料改性试验及工程应用

为解决原有高水材料存在韧性差、可收缩量小等问题,通过分析现场充填体破坏特征,运用"让抗"支护机理将充填体划分为充填体层和让压层,采用正交配比试验对高水材料性能缺陷进行改进,并对改性前后的材料固结体进行微观对比分析。同时采用施加不同支护的方式模拟试验得到充填体在侧向约束条件下最优支护条件。试验结果表明:改性后的高水材料充填层28 d强度达到12.18 MPa,让压接顶层膨胀率为9.60%,引入发泡剂、纤维等外部添加物剂对材料生成钙矾石等水化产物无影响,侧向约束条件下最优支护组合表面位移仅占试样宽度的3.65%。最后,将改性后的高水材料应用现场,现场试验结果表明:充填体侧表面位移仅为229 mm,顶板下沉量控制在216 mm左右,改性后的高水材料能够很好地满足沿空留巷要求。