基于DSP的助行外骨骼机器人步态控制

助行外骨骼机器人是一种帮助老年人和下肢不便的残疾人扩展行走能力的助力装置.提出一种基于数字信号处理（digital signal processing,DSP）系统的步态控制方法,首先,将连续步态数据离散处理后的结果作为DSP系统的输入,通过执行机构实现机器人的步态行走;然后,在每个步态周期结束之后,通过编码器对步态角度实时采样;最后,控制系统对反馈数据处理后实现步态误差的周期补偿.通过样机试验验证上述方法,得到较好的结果.     

甲醇催化脱氢制甲酸甲酯反应中Cu－ZrO_2／SiO_2催化剂的特性

考察了常压和２７０℃时甲醇催化脱氢制取甲酸甲酯反应中Ｃｕ－ＺｒＯ２／Ｓｉ４和Ｃｕ－ＺｒＯ／ＳｉＯ４催化剂的活性和选择性，并对催化剂进行了表征．结果表明，Ｃｕ－ＺｒＯ／ＳｉＯ４催化剂的反应性能优于Ｃｕ－ＺｒＯ／ＳｉＯ２催化剂．Ｘ射线衍射分析表明，零价铜是催化活性中心．差热分析表明，ＺｒＯ２的加入缓和了Ｃｕ（ＮＯ３）２的热分解过程．程序升温还原实验表明，加入ＺｒＯ２后，降低了ＣｕＯ的还原温度．根据上述实验结果，解释了ＺｒＯ２的助催化作用．     

不同助凝剂助凝去除水中痕量磷的研究

通过混凝试验,比较了聚丙烯酰胺(PAM)和高锰酸钾复合药剂(PPC)两种助凝剂助凝去除水中痕量磷的效果,研究了各助凝剂的最佳投量,考察了助凝剂的投加时间对混凝除磷效果的影响,并研究了两种助凝剂联合使用的助凝效果．结果表明,聚丙烯酰胺和高锰酸钾复合药剂均具有较好的助凝效果,聚丙烯酰胺效果更加明显；随着聚丙烯酰胺量的增加,助凝除磷率提高,实际应用时应找到混凝剂和助凝剂的最佳投加比,随高锰酸钾复合药剂投量的增加,除磷率先增后减,存在最佳投量；PAM的最佳投加时间为混凝中速搅拌时投加,PPC的最佳投加时间为紧随混凝荆迅速投加；PAM和PPC联用助凝效果更加显著．     

化学预氧化对饮用水源水藻类的控制效果

对常规混凝沉淀工艺的处理效果和高锰酸盐复合药剂(PPC)、氯(Cl2)、氯氨(NH2 Cl)和臭氧(O3)预氧化除藻和除有机物效果进行了研究.结果表明,混凝除藻和除浊规律一致,但与除有机物不一致,传统混凝取得理想的除藻效果不经济.PPC在预氧化除藻、除有机物以及助凝中均表现了良好的性能,30 mg/L的Al2(SO4)3混凝条件下2mg/L PPc即可有效提高藻类和有机物去除效果.O3其次,而Cl2和NH2Cl预氧化除藻效果较差,而且基本没有助凝效果.     

体外冲击波联合陇中舒筋活络洗剂治疗跖筋膜炎型跟痛症的临床观察

探讨体外发散式冲击波配合陇中舒筋活络洗剂治疗跖筋膜炎型足跟痛的疗效分析。将120名跖筋膜炎型足跟痛患者，随机分为对照组和观察组，每组60名。对照组予以类固醇药物痛点封闭，观察组予以陇中舒筋活络洗剂热敷联合体外冲击波治疗。两组治疗4周后，组内比较视觉模拟评分（VAS）、踝-后足评分（AOFAS）(P<0.05)均比治疗前有改善，有统计学意义；治疗后组间对比VAS评分、AOFAS评分，陇中舒筋活络洗剂热敷联合体外冲击波组改善优于封闭治疗组（P<0.05）；总有效率陇中舒筋活络洗剂热敷联合体外冲击波组优于封闭治疗组（P<0.05）。结论：陇中舒筋活络洗剂联合体外冲击波治疗足跟痛能取得较好疗效。     

民国初期日本对中国中学数学教科书的影响

围绕中华民国成立至“壬戌学制”颁行前夕中国中学数学教科书的日本底本和相应的国人自编中学数学教科书的编撰，论述了民国初期日本对中国中学数学教科书的影响。研究表明：甲午战争结束后的17年，在师日浪潮和晚清政府教育变革的推动下，中国中学数学教科书的引进主流发生了从欧美到日本的历史性转变。尽管民国初年师日浪潮已有所减退，但日本对中国中学数学教科书仍深具影响。民国初年大部分以日本数学教科书作为底本的中国自编中学数学教科书，并未完全拘泥于底本，其作者力求在一定程度上突破底本，编撰适于新学制的中学数学教科书。当时一些以日本数学教科书为底本的中国自编中学数学教科书的流行，不仅是其作者的功绩，也是其底本作者对中国近代中学数学教育的贡献。     

多原核受精对IVF周期中获卵数低的患者助孕结局的影响

目的:探讨体外受精(IVF)周期中多原核发生与否，对获卵数较低的患者助孕结局的影响。方法:回顾性分析中山大学附属第三医院生殖医学中心在2015年9月至2020年1月期间实施辅助生殖治疗的情况。共纳入1 306个IVF周期，发生多原核受精的患者为A组(388例),无多原核受精的患者为B组(918例),比较两组间的基线资料、实验室指标及累计妊娠率、累计活产率、出生体质量等周期结局。结果:A组的抗缪勒管激素水平(AMH)显著高于B组，而可利用胚胎数显著少于B组，两组间的窦卵泡计数(AFC)、平均获卵数、卵子成熟率、受精率、正常受精率、可利用胚胎率和移植胚胎总数差异均有统计学意义，A组的累计妊娠率小于B组，差异有统计学意义，累计活产率也小于B组，但差异无统计学意义。当可利用胚胎数为1～3枚时，随着可利用胚胎数的增加，累计妊娠率和累计活产率相应上升，而当可利用胚胎数为4～5枚时，累计妊娠率和累计活产率达到平台期。结论:当获卵数低的患者出现多原核受精时，患者胚胎移植的成功率因可利用胚胎数减少而降低，会对周期结局产生影响，只有当可利用胚胎数≥4枚时，才可考虑胚胎移植，以达到较为满意的累计妊娠率和累计...     

广西开展清洁养殖助农增收

正新闻时间:2014-1-241月13日,一项覆盖广西、为期一年的"清洁养殖·助农增收"大行动在广西贵港市港北区启动。此项大行动旨在让广大养殖场户真正成为"美丽广西·清洁乡村"活动的主体,从污染源头治理上建立起"清洁家园"、"清洁水源"、"清洁田园"的长效机制。此次行动主要以农村中小规模养猪场为对象,以解决当前生猪养殖中普遍存在的环境污染严重、技术和设