自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定

研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题,采用反向控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法,反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形（眼前）的感知和相应合理的响应,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化,也就是能够感知四轮载体不包容的地形,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前”地形的奇异性变化所做合理响应的姿态。     

真空态与相干态的叠加态的熵压缩

研究真空态与相干态|α〉叠加态的熵压缩性质,并比较熵压缩与方差压缩的关系.研究表明:当权重b及相干态的振幅R取不同值时,叠加态的熵压缩和方差压缩分别满足熵测不准关系和海森堡测不准关系,且熵压缩比方差压缩能更灵敏地量度光场的压缩性质.     

论不同惯性系中的动量和动能

研究物体动量、动量变化量和动能、动能变化量在不同惯性系间的关系.并在此基础上研究不同惯性系中动量定理和动能定理以及弹性碰撞过程中物体组动量守恒定律和动能守恒定律在不同惯性系中的普适性问题.     

橡胶接触轮硬度、槽形和工件硬度对砂带磨削的影响

本文主要研究橡胶接融轮硬度、槽形和工件硬度对金属切除量、砂带磨损、磨削比、磨削力 和工件表面粗糙度的影响，它对砂带磨削时根据不同的工件硬度、不同的技术要求正确选用橡胶接触轮的硬度和槽形提供了依据．     

机场滑行道桥桥面板横向有效分布宽度分析

为确保机场滑行道桥受力安全,有必要研究滑行桥桥面板的横向有效分布宽度的合理取值。本文建立机场滑行桥桥面板三维数值精细化分析模型,利用损伤塑性本构模型模拟混凝土材料非线性,分析了A380、B747和A300三种机型轮载作用下滑行桥桥面板的横向有效分布宽度取值。分析结果表明：采用数值精细化分析方法得到的飞机轮载作用下滑行道桥桥面板的横向有效分布宽度较采用公路桥规的计算值增大,如飞机轮载作用于桥面板跨中时横向有效分布宽度增幅为18%;桥面板横向有效分布宽度取值随机型不同而存在差异,如A380和B747机型作用时得到的横向有效分布宽度分别为1.64m和1.52m;当考虑飞机轮载作用下桥面板塑性发展时,桥面板横向有效分布宽度计算值较材料弹性状态而言增大,如飞机轮载作用于桥面板跨中时横向有效分布宽度增幅为8.5%,说明飞机轮载作用时桥面板进入非线性受力状态而出现内力重分布,所以计算飞机轮载下滑行道桥桥面板横向有效分布宽度的合理取值应考虑材料非线性。     

刈割对典型草原地带羊草的影响

经过１１年不同时期刈割和不同轮割研究结果表明,在羊草的抽穗期（６月２３日）、开花期（７月８日）、结实期（８月２日）、结实后期（８月１６日）和果后营养期（９月１２日）刈割,对羊草在群落地上生物量中所占的比例,羊草生物量、密度、高度均产生不同程度的影响,总有趋势是波动式地下降。随着刈割时间的后移,羊草生物量的分层结构呈现叶量上移,而茎量下移,对割草有利,它的Ｎ、Ｐ含量逐渐下降,在生长旺盛期Ｋ的含量增加     

超临界二氧化碳向心涡轮泄漏特性计算与分析

针对超临界二氧化碳(SCO₂)向心涡轮轮背空腔泄漏流,采用典型的迷宫密封,对设计参数进行参数化研究与流场分析,并计算轴向力.首先建立迷宫密封泄漏流动CFD模型,运用NUMECA软件对迷宫密封的可靠性进行验证,进而从气动参数和结构参数两方面对SCO₂向心涡轮轮背泄漏特性进行研究.结果表明,涡轮泄漏量和轴向力随密封出口压力的升高而减少,在一定间隙范围内线性增大,当密封齿高较小时,泄漏量和轴向力随齿高的增加而减小,当密封齿高超过6.3 mm时,泄漏量和轴向力不再随之变化;在密封轴向长度给定的情况下,齿数为6时能实现最佳的密封效果;通过改变密封齿的形状,得到一种密封性较好的等腰梯形齿.     

摆线针轮行星减速器的变形计算

针齿销和柱销是摆线针轮行星减速器中易变形的零件。文章根据针齿销和柱销的结构及受载情况 ,应用材料力学的分析方法 ,得出其简化的力学模型及弯曲变形的挠曲线方程、转角方程 ,进而求出最大挠度及最大转角 ,建立了刚度条件。文中还对针齿销和柱销的弯曲变形对整机的扭转变形的影响进行了分析 ,求出了整机的扭转变形。     

混沌理论与分形理论在热工过程中的应用

通过介绍混沌和分形，找出它们的仙在联系和共同纳本质。用混沌理论和分形理论为描述和解决热工－工艺过程与动力学系统中的数学建模和一些实际问题，说明了系统中的每个领域可能有无数个奇异吸引子，其奇异吸引子的作用就是一个混合过程，最后，作为分形的应用，分析了热混合层中温度脉动的分形特征，在一定尺度范围内表现出很好的分形特性。     

动量守恒定律的平均速率表示及其应用

动量守恒定律应用广泛，在一维情况下，共标量式为∑miVi＝常量，其中Vi为即时速度，若用碰撞前后各物体的平均速度V^-i代替Vi，可以证明∑miV^-i＝常量仍成立，并且在某些情况下，使用起来比原式更方便。