机器人封闭动力学模型的递推组集方法

本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法，文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。     

膨润土在高水材料凝固硬化中的作用

研究了膨润土在高水材料凝固硬化中的机理。由于膨润土在水中易分散为大量极微小的薄片，与棱柱状水化产物ＡＦｔ一起构成絮凝结构网，封闭自由水，促使浆体凝固。絮凝结构形成后，膨润土因防碍晶体连生而对强度发展不利。     

天然河流一维水质模型的研究与改进

分析和研究了在河流污染浓度控制中广泛应用的一维水质模型结构和应用条件。根据总量控制的需要，以河流中瞬时面源排放的一维水质模型为出发点，采用叠加原理和积分法重新推导了连续稳定面源排放的一维水质模型结构，通过实际应用，检验了模型的精确性和实用性，分析比较了总量控制一维水质模型与浓度控制一维水质模型的结构，应用条件，精确性与合理性。     

瓶装物料冷冻干燥的机理及二维模型

基于冷冻干燥机理分析，提出了瓶装物料冷冻干燥的二维数学模型。通过变换将移动界面条件固定(CMI法)后，采用二循环对称分裂法及Godunov差分法的组合对模型进行了求解。此解可以获得物料内部的温度分布及冷冻干燥速率。     

抗生素筛选模型的建立

为节省筛选抗生素的工作量，减少重复筛选率，本实验以常规筛选模型中的指示菌为出发株，经物理化学诱变，筛选出七支突变株，它们对临床上最常用的β内酰胺类、四环素类、氨基糖醇类，大环内酯类和多烯大环内酯类抗生素敏感性显著不同，可构成一抗生素筛选模型。经检验证明通过这一模型能初步判别微生物所产抗生素的类群。     

浓酸水解蔗渣纤维质的动力学研究

研究硫酸和磷酸水解蔗渣的动力学。考察了酸浓度、固液比、粒度、温度对水解速率和糖产率的影响，以及水解蔗渣的结构特征，如电镜扫描颗粒表面、Ｘ—衍射结晶和比表面积等的变化，并建立了水解的动力学模型。     

开放对象的进化机制

本文构造了开放对象的进化模型，其进化进程是通过消息与环境相互作用并按一定的重构逻辑重构自身，这个过程包括平稳的内部修正进程和突变进程。本文侧重讨论了基于Ｌａｋａｔｏｓ发现逻辑的内部修正进程。     

地理信息系统支持下泥石流灾害危险度评估研究

本文运用地理信息系统技术，建立了泥石流危险度因子数据库，确立了空间系统分析的方法，建立了泥石流危险度评估模型，运用叠置分析，细部删除和逻辑选择合并操作，对典型区泥石流危险度进行评估。     

柔性传动系统动力学数学模型的转化

对三种较为典型的柔性传动系统，先用拉格朗日方程建立动力学数学模型，再选取适当的广义坐标，通过线性变换，得到各集中质量位于同一轴线的等效模型，从而使原模型向实际典型的三类柔性传动系统转化，得到相应柔性传动系统三种动力学数学模型。