仿尺蠖步态的爬杆机器人的动态仿真研究

以仿尺蠖步态的爬杆机器人为研究对象,对其机械结构及行进步态进行了分析,并进一步利用ADAMS软件建立了该仿生机器人的虚拟样机,对该仿生机器人进行了动态模拟仿真实验。研究了在爬杆过程中仿生机器人头部与尾部的速度及位移随时间的变化关系,以及该仿生机器人对变直径工作杆的适应能力,同时分析了不同摩擦材料制成的自锁机构对机器人运动特性的影响。仿真结果表明：该仿生机器人对于直径在一定范围内变化的工作杆有着较好的适应能力,且自锁机构的静摩擦系数为影响该机器人运动特性的关键参数。     

输电系统动态安全风险评估与优化

提出一种基于实用动态安全域的输电系统动态安全风险评估和优化模型.在动态安全风险评估模型中计及了综合安全控制措施的成本和节点注入功率不确定性的影响.应用实用动态安全域可以比较方便地计及暂态稳定约束和节点注入功率的不确定性.给出了确定和划分预想事故集合的方法,并以系统动态不安全风险最小为目标,针对给出的主导预想事故集建立了一种风险控制的最优化模型.通过对预防控制和紧急控制措施的优化以及预想控制集合的优化分解,得到了系统动态不安全风险的最优解.最后以New England 10机39节点系统为例验证了所提出的数学模型的有效性.     

随机细胞人工神经网络的稳定性

基于细胞神经网络输出函数饱和线性特性,采用分割状态空间为若干子区域的方法,对处于噪声环境下的细胞神经网络的几乎必然指数稳定性进行了分析.在噪声扰动项分别满足Lipschitz条件和线性条件下,依据平衡点所处子区域位置,得到了对应区域中仅依赖于网络参数构成的矩阵负定性的若干代数判别条件.特别地,如果平衡点为区域内点,所得结果是非常方便检验的.研究结果可供网络设计参考,并可用来计算网络抗干扰强度.     

基于无人机可见光影像和卷积神经网络的棉花生长参数监测

花蕾期是棉花生长管理的重要时期,在此期间对生长参数进行快速无损监测是实现棉田精细化管理的关键.本文结合无人机遥感平台和深度学习技术,使用卷积神经网络(convolutional neural net-works,CNN),通过无人机采集可见光影像并对影像进行裁剪切分,以切片后的RGB图像为输入,分别构建基于AlexNe...     

超声波探伤中快速制作DAC曲线方法

DAC曲线即距离-波幅曲线,是JB/T4730—2005承压设备无损检测标准中必须制作的一组曲线,其用途是为了判定缺陷的大小,给验收标准提供依据.经过多年的超声波探伤实验,总结出利用超声波探伤仪和试块在坐标纸上快速准确制作DAC曲线的方法,为实际探伤提供可靠依据.     

不确定离散多时滞系统的模糊动态输出反馈保性能控制

针对一类用T-S模糊模型描述的不确定离散多时滞系统,研究了其动态输出反馈保性能鲁棒控制问题.通过构造一个相应的Lyapunov函数,给出了系统模糊输出反馈保性能控制律存在的一个充分条件和性能上界.并证明了该条件等价于一组线形矩阵不等式的可行性问题.进而,通过建立和求解一个凸优化问题,给出了系统设计次优保性能模糊输出反馈控制律的方法.最后通过一个算例来验证所给结果的有效性.     

瓷器热释光测定年代中古剂量的正确估算

为了正确的估算瓷器热释光测定年代中的古剂量,对瓷器古剂量的来源、组成和标定进行了分析．在使用前剂量技术的热释光测定年代中,瓷器古剂量的主要成分是来自瓷器内部自然辐照的β剂量,其次是环境剂量,α剂量可以忽略．测量古剂量的样品厚度在0．2～0．5mm之间．当实验室β源辐照这样厚度的样品时,β剂量在样品中的分布是非线性的,所以β剂量只能用平均值来计算．根据β剂量在样品中的积累和衰减效应,得到了β剂量在样品中的分布曲线和平均剂量的计算方法．各种厚度样品的β平均剂量可以用文中公式进行计算．     

基于GJR模型的EVT动态风险测度研究

通过运用ARMA-GJR模型捕获上证综指的损失序列的自相关、波动集聚性和杠杆效应特征,用极大似然估计(MLE)估计模型参数以求出条件均值和条件方差以及标准残差序列;然后假设沪市指数损失标准残差序列近似满足EVT条件,分别取175、105和35个极值数据并运用MLE来估计广义帕累托分布(generalized Pareto distribution,GPD)的参数,进而估计出q分位数对应的动态风险值VaR(value at risk)和ES(expected shortfall);最后对风险测度方法的估计效果进行分析.实证结果表明:标准残差序列的极值尾部近似服从GPD,ES是相对于VaR更保守的风险测度方法.     

EWMA控制图在MSA稳定性分析中的应用

针对传统的 Shewhart 控制图使用当前观测数据进行测量系统分析(MSA)的稳定性分析,不易检测出过程均值中存在的小偏移,而指数加权滑动平均(EWMA)和累计和(CUSUM)控制图考虑了历史数据,可以克服Shewhart 控制图在小波动情况下检测能力不足的缺陷:首先通过 Montle-Carlo 模拟计算控制图性能评价指标ARL(average run length),分析了 EWMA 和 CUSUM 控制图的优越性;然后给出了 EWMA 控制图在 MSA 稳定性分析中的实施步骤.示例分析表明 EWMA 在小波动时比 CUSUM 和 Shewhart 控制图更为有效.     

非线性离散动态大系统的DISOPE关联平衡协调算法

提出一种非线性离散动态大系统优化与参数估计集成的关联平衡协调算法。在各子系统模型与实际存在差异的情况下,将动态系统系统优化与参数估计集成方法（DISOPE）与关联平衡法相结合,得到一个上级协调,下级进行各子系统优化与参数估计集成的双环迭代算法,从模型出发通过迭代运算能得到实际系统存在模型－实际差异时的真实最优解。仿真结果表明了算法的有效性和实用性。