基于MPC的无人机航迹跟踪控制器设计

针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计.首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,并采用量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,QPS...     

数学建模课程建设的分析实践与构想

本文以我校数学建模课程建设及竞赛为例,分析讨论了工科院校建设数学建模课程存在的问题,同时提出了加快数学建模课程建设、提高竞赛成绩的构想及途径。     

规则演变下体操科研动态特点探微

运用文献资料法、文献计量法等方法,对1993年以来我国体操科研是否呼应规则导向的动态特点进行探究。结果表明:体操科研在量上顺应了规则的要求,而在质上,其对规则导向的领会呈现了定位错乱—基本错位—基本满足—正中要点的动态发展特点。同时研究得出,发展难度动作和创新是体操运动的主流,全面掌握技能、增强艺术美感、吃透规则是比赛制胜的保证,理论研究、技术训练、综合保障是研究领域的三大热点,规则探析、赛事评述和预测是研究中的常春藤。     

HVDC Light系统动态建模及控制策略研究

建立了轻型高压直流输电系统动态模型,依据此模型提出了基于空间电压矢量技术的双环解耦控制策略,应用MATLAB/Simulink软件对轻型直流输电系统进行动态仿真分析,研究了在所提控制下的交直流系统相互作用,仿真结果表明,在该控制下系统具有较好的动态响应特性,同时可以实现有功和无功的独立调节.     

动态光电投影法零件尺寸检测

阐述了动态光电投影法零件尺寸检测技术的基本原理,给出了双狭缝动态光电投影法和多狭缝动态光电投影法检测原理图,同时给出了多狭缝动态光电投影法检测装置的工作原理波形图。动态光电投影法零件尺寸检测技术尤其适合检测精度高、运动速度快的的自动化在线检测。     

激光切割机床大臂机械特性分析

在激光切割机床大臂的结构上对机械的要求是重量轻和体积小,其安全合理的运行对机械的静态和动态特性又提出了很高的要求,从而可以获取到良好的效益和准确的精度。本文就激光切割机床大臂的机械特点做了详细的研究,供大家借鉴与参考。     

基于模型标定的重型卡车座椅动态舒适性仿真研究

为了减轻重型卡车驾驶员的疲劳,增加了减振机构来提高座椅的动态舒适性。提出一种基于模型标定的座椅动态舒适性研究方法。首先通过台架试验得到了空气弹簧的刚度和阻尼器的阻尼参数。然后对座椅进行模态试验和传递率特性试验,获得座椅模态频率与传递率信息,采用迭代寻参的方法确定连接部位的刚度和阻尼参数,从而建立准确的有限元模型。最后进行模态、传递率和随机振动仿真分析,通过仿真结果评估座椅动态舒适性。结果表明,仿真与试验的模态频率误差小于3%,传递率峰值误差小于10%,且该座椅固有频率与人体敏感频率不重合,座椅在非共振频率段的传递率较小。降低共振频率下传递率的波峰值与响应点的均方根加速度值可以提高座椅的动态舒适性。     

面向管道焊缝渗透检测机器人的管道定位与规划方法

为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械臂和感知模块的选型,制定三维建模和参数辨识方案,搭建焊缝检测作业系统;提出了一种基于机器人感知到的视觉和深度信息进行场景建模的算法,该算法可以输出检测关到作业面的位置、三维模型以及作业区域范围;提出了一种基于三维重构模型和作业区域范围进行作业轨迹规划的算法,并搭建了仿真平台验证运动轨迹的正确性;开展了管道定位与三维重构实验以及轨迹规划实验,实验的结果证明,提出的管道定位方法能够实现精确的点云数据采集和高精度的管道参数辨识,机械臂能够实现准确性高、连续性好的运动,满足管道焊缝检测作业的要求。     

让兴趣将学生领入作文之门

小学三年级是作文教学的起始年级,作文是习作,既不是成人的写作,更不是文学创作,而是一种书面表达的练习。小学生要能把自己的见闻感受和想象写出来,兴趣是前提条件,没有兴趣,正如“无水之源”,学生的作文水平是决不会提高的。因此,让学生觉得有事可说,乐于表达,兴趣是关键。