具有相伴单位元的结合超代数的上同调

同调与上同调理论在数学中占有很重要的地位.结合代数的上同调理论是十分丰富的,但是超代数的上同调理论还需要进一步的研究.本文结合超代数上同调群的定义,研究得到了具有相伴单位元1的结合超代数的上同调群的一些较好的性质.     

基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计

SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。     

基于多体理论的履带车辆半主动悬挂仿真研究

在多轮车辆悬挂系统线性振动模型基础上，证明了悬挂最优阻尼比的存在。提出了统计意义上的最优阻尼控制策略，此即为履带车辆悬挂半主动控制的理论基础。通过基于多体动力学理论的虚拟样机方法对某型履带车辆整车悬挂系统进行了仿真研究，结合“机械系统＋控制系统”联合仿真技术。对比了该车分别采用被动悬挂和半主动悬挂时的动力学特性，得出了该履带车辆采用半主动悬挂可显著降低车辆振动加速度，提高车辆乘坐舒适性的结论。     

飞机起落架的动力学建模及仿真

起落架的精确建模和仿真对飞机起飞着陆过程的控制律设计有着重要意义。通过对飞机起飞着陆过程中起落架的受力情况进行详细分析,并根据起落架的一些实际物理参数分别求得起落架各轮处的合力和合力矩,建立了起落架的模型,并将此模型应用于某国产战机进行仿真。仿真结果表明,建立的起落架动力学模型较好的反映了飞机在滑跑过程中起落架所受的力和力矩的动态变化情况,比较真实的符合实际物理过程。     

知识转移与网络组织的动力学行为模式( Ⅱ) :吸收能力与释放能力

针对网络组织的知识转移过程中知识释放者与吸收者之间的双向互动作用,根据知识的吸收能力提出了网络组织中成员的知识释放能力的概念,分析了网络组织中成员的知识释放能力的差异性,进而分别从随机性和确定性释放能力两个角度,利用仿真分析,探讨了知识转移过程中网络组织结构的动力学行为模式.     

并联机器人机构学理论研究综述

从机构学理论研究角度,围绕结构理论、运动学分析、工作空间分析、奇异性分析、动力学分析和尺度综合等6个专题,对并联机器人机构研究进行了综述.阐述了各专题研究的意义及其内在关系,总结了并联机器人机构学理论研究的发展方向.     

同时发生的颗粒凝并和沉积现象的Monte Carlo模拟

同时发生的颗粒凝并和沉积所导致的离散系统动力学演变过程数学上可由通用动力学方程描述. Monte Carlo算法是求解通用动力学方程的一类重要方法. 然而, 常体积法由于模拟颗粒数目的波动而存在着计算代价和计算精度无法协调的矛盾, 常数目法由于计算区域的不断收缩或扩展而难以工程实际应用和科学定量分析, 且这些Monte Carlo算法均依赖于子系统概念而大大限制了其扩展性和应用范围. 发展一种多重Monte Carlo算法求解同时考虑凝并和沉积的通用动力学方程. 该算法引入加权虚拟颗粒的概念, 基于时间驱动, 在颗粒尺度分布时间演变过程中同步保持恒定的虚拟颗粒数目和稳定的计算区域体积, 这使得MMC算法具有考虑边界条件、颗粒尺度分布空间扩散、甚至颗粒-流体动力学的可扩展性. 利用多重Monte Carlo算法对几种特殊工况进行数值模拟, 结果与理论分析解符合很好, 表明该算法具备较高且稳定的计算精度和较低的计算代价, 这是由于虚拟颗粒数目稳定且较少的缘故. 最后分析了该算法的误差源以及相对误差.     

上海师范大学天体物理研究中心与宇宙动力学及相关问题研究

2005年度上海市科技进步一等奖《宇宙动力学及相关问题研究》项目由上海师范大学独立完成，主要完成人为天体物理研究中心李新洲、郝建纲和刘道军，数理信息学院翟向华博士也参与了部分工作．李新洲，1968年毕业于复旦大学，曾先后在复旦大学、华东理工大学任教授、博导，1999年进入上海师范大学，任教授、博导，郝建纲，2004年毕业于华东理工大学，获博士学位，同年进入上海师范大学，现在美国密西根大学进修，刘道军，副教授，2004年毕业于华东理工大学，获博士学位，同年进入上海师范大学。     

Loop代数_2的一个新子代数及其有关的一族新的可积系

构造了Loop代数A~2的一个新的子代数,由此设计了一个等谱问题,利用屠格式获得一类新的Liouville可积系,且具有双Hamilton结构.作为其约化,得到了一族非线性广义Schrodinger方程.     

湖师学人

李开灿教授简介 李开灿，男，1962年出生，湖北武汉市人，1983年获湖北师范学院学士学位．1989年获华中师范大学理学硕士学位，2002年获北京大学理学博士学位，2003年晋升为教授．现任湖北师范学院数学系主任。先后主讲过《数学分析》、《高等代数》和《概率论与数理统计》等重要课程。曾荣获湖北师范学院首届教学优秀一等奖。