机器人的一种自校正控制算法

本文给出了一种新的、结构简单的机器人数学模型。把文献[1]的结果扩展并应用于机器人的轨迹控制,并导出了一种新的机器人自校正控制算法。仿真结果证实了本文所提方法的可行性。     

关于A.F.TIMAN定理

本文在不升高多项式次数的前提下,得到了逼近论中著名的A.F.Timan定理的具体常数值,从而改进了文[1,4,5,11]中有关A.F.Timan定理的结论。     

平面连杆机构的动力学有限元分析

本文给出了一种求解具有均布质量、恒定输入转速的弹性平面连杆机构稳态响应的有限无法。由拉格朗日方程导出系统的非线性控制方程。模型中考虑了构件的集中质量及集中转动惯量的影响,同时也包括了应变的几何非线性项。     

仿人操作手动力学模拟

本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。     

深部储层动力学刍议

随着非线性科学的发展及其在地学中的应用,人们逐渐认识到深中储层并非是一封闭、孤立的系统,而是一典型的耗散系统,其含油气性受深部壳幔结构控制。借助非线性动力学思想,尝试提出“深部储层动力学”这一全新的概念及它的基本研究内容和解决问题的方法。     

三元配合物La(Et2 dtc)3(phen)的热化学性质

目的研究三元配合物La(Et2dtc)3(phen)的热化学性质.方法采用了微量热法和燃烧法.结果铜试剂(NaEt2dtc·3H2O)和邻菲咯啉(phen·H2O)与水合氯化镧(LaCl3·3.94H2O)在无水乙醇中反应,制得三元固态配合物La(Et2dtc)3(phen).在298.15 K下测得了该配合物的液相生成反应的焓变△rHθm(l),为(-8.801±0.043)kJ/mol,计算了固相生成反应的焓变△rHθm(s),为(70.428±0.293)kJ/mol;配合物的恒容燃烧能△cU为(-17 455.98±7.98)kJ/mol,其标准燃烧焓△cHθm和标准生成焓△fHθm经计算分别为(-17 475.19±7.98)kJ/mol,(-1 257.78±8.84)kJ/mol.结论IR光谱表明该配合物中La3+与3个NaEt2dtc中的6个硫原子双齿配位,同时与邻菲咯啉中的2个氮原子双齿配位,配位数为8.     

壳聚糖Cu(Ⅱ)配合物的合成及吸附性能

目的 研究高脱乙酰度壳聚糖对Cu（Ⅱ）离子的吸附动力学，并对吸附条件进行优化。方法用红外光谱、元素分析对配合物的组成进行表征。结果壳聚糖与Cu（Ⅱ）离子的吸附配位反应符合一级反应动力学方程，25℃时其吸附反应速率常数为0．0685h^-1，吸附反应的表观活化能Ea为5．60kJ/mol。结论 壳聚糖与Cu（Ⅱ）能发生吸附反应，形成2：1（物质的量比）的配合物。     

鄂尔多斯盆地构造与耦合成矿关系思考

目的探索多种矿产耦合成矿的盆地构造动力学问题。方法综合剖析鄂尔多斯盆地构造与油、气、煤和砂岩型铀矿等多种矿产共存富集的时空配置关系。结果鄂尔多斯盆地多种矿产相互关联、共存富集于古生界和中生界的不同地质层位，促使它们耦合成矿的时代主要发生在晚侏罗-早白垩世的燕山中晚期，主体受控于中新生代多构造演化及其关键变革时期的构造转换过程。结论探索、研究鄂尔多斯盆地中新生代构造动力学演化及其叠加转换关系，有助于客观认识多种矿产共存富集可能受控的统一盆地动力学环境及其耦合成矿效应。     

金属离子对棉铃虫N-乙酰-β-D-氨基葡萄糖苷酶活力的影响

研究了金属离子对棉铃虫N-乙酰-β-D-氨基葡萄糖苷酶（EC3．2,1．52）活力的影响．结果表明：Na^＋、K^＋和Li^＋等金属离子对酶活力没有任何影响；在指定范围内，Mg^2＋和Ca^2＋对酶活力影响不显著；Zn^2＋、Cu^2＋和Al^3＋对该酶有不同程度的抑制作用．进一步研究Cu^2＋和Al^3＋的抑制作用动力学，结果表明：Cu^2＋对该酶的抑制作用是一种可逆过程，抑制机理表现为混合型，抑制常数Kt为0．23mmol／L，K1s为1．49mmol／L．Al^3＋对该酶的抑制作用是一种可逆过程，抑制机理表现为竞争性类型，抑制常数Kt为6．42mmol／L．     

PCNA,KI67在胃黏膜良恶性病变中表达的临床研究

目的　探讨增殖细胞抗原PCNA,KI67在胃黏膜良恶性病变中表达的临床意义.方法　采用免疫组织化学方法,对44例胃溃疡恶变的胃癌切除术标本中胃癌组织、周围黏膜及正常黏膜中PCNA,Ki67的表达进行检测,分析细胞的增殖状态及恶性程度.结果　PCNA,Ki67在胃癌组织及癌周组织中均呈现高表达状态,而正常黏膜则呈现低表达,两者均具有显著性差异(P<0.05).结论　PCNA及ki67的表达情况可为高危人群胃黏膜病变的重要诊断指标.