四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究

推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法．这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模．最后通过实例验证了该算法的优越性。     

三电平逆变器的点电压平衡控制

为解决电压型逆变器中点电压不平衡问题,分析了中点钳位式(NPC)三电平逆变器的基本原理,介绍了三电平逆变器的SVPWM算法.根据正负小矢量对中点电位的影响提出了两种平衡中点电位的控制策略,并通过设定电压误差滞环把两者结合起来.仿真结果表明,该方法能有效约束三电平逆变器的中点电压.     

倒T型混凝土结构温控防裂措施的运用与探讨

以水闸工程实例为依托,针对倒T型混凝土结构:如地涵、泵站、渡槽、水闸、导墙、挡土墙等在施工期容易开裂的问题,应用三维不稳定温度场有限元仿真计算程序,计算并分析了表面保温及减小底板后期约束对倒T型混凝土结构的温度和应力的影响,提出合理的温控防裂措施,取得了良好的工程效果.     

基于频率控制的多约束风电塔优化方法

提出了基于频率控制的多约束单管型风电塔优化方法.塔架简化成悬臂梁结构,其横截面参数作为设计变量,以最小化材料体积为目标函数,按照将塔架设计成刚-刚或刚-柔或柔-柔不同类型的要求设定塔架的固有频率约束,采用专业软件Bladed计算风荷载,按照风电塔规范考虑强度、稳定性和疲劳等约束,这使得优化结构更符合实际设计.考虑到采用Bladed荷载计算工作量很大,整个优化过程分为几个阶段,在每个阶段的开始,以前一个阶段的优化设计作为初始设计,并重新计算结构荷载,在该阶段内于固定荷载下用移动渐近线法(MMA)求解优化问题改进设计,所需的固有频率、强度及疲劳约束灵敏度采用解析法获得.对一现有塔架进行优化以说明方法的有效性.根据塔架固有频率和风机工作转速之间的关系,发展了高风电塔的分类.在此基础上,结合提出的优化方法,可以帮助设计者判定在指定高度和机型下哪种类型塔架更合适,为塔架概念设计提供有价值的参考.     

基于频繁模式树的约束最大频繁项目集挖掘算法研究

目前绝大多数频繁项目集(或最大频繁项目集)挖掘算法并没有考虑相关领域知识,其结果会产生许多无关的模式.因此,发现约束频繁(或约束最大频繁)项目集是多种数据挖掘应用中的关键问题,然而,这方面的研究工作却很少.为此该文提出了一种快速的基于频繁模式树(FP-tree:一种扩展前缀树结构)的约束最大频繁项目集挖掘及其更新算法.实验结果表明该算法是快速有效的.     

面向公差自动生成的装配信息提取与表示方法

为了满足公差建模以及公差类型自动生成等公差设计的要求,需要从CAD造型系统中提取装配体的相关装配信息并进行表示。由此,本文提出了一种在SolidWorks软件中提取装配体的零件装配要素表面和装配约束的方法,用装配要素约束图和矩阵图表示零件之间或者装配要素表面之间的约束关系,并以集合形式表示装配要素表面和装配约束。最后结合实例进行分析,结果表明,该方法能正确提取和表示装配体的装配要素表面和装配约束。     

非理想多刚体系统动力学与线性互补性问题

通过结合线性\非线性的互补条件(LCP\NCP)来描述多体系统动力学的非光滑特性具有独到的优点。对于单边约束的多体系统,可以根据其单边特性,将该系统描述为微分代数方程组(DAE)与互补条件(CP)结合的混合框架,但用该方法处理含摩擦的双面约束系统时,双面约束的CP表示方法是个难点。本文通过引入新的参数,将含摩擦的双面约束系统同LCP问题联系起来研究,同时讨论了该系统中可能产生的奇异性问题。     

基于两因子间相互约束的实验设计方法

针对实验设计中可控因子间存在相互约束的问题,讨论了在存在约束的条件下如何选取实验的可控因子水平构造计划矩阵,选而收集、分析实验数据．主要研究了两因子间存在约束关系的情况,通过引入自由因子和对实验中缺失数据点的处理,将不规则的实验区域变换为规则的实验设计区域,从而使存在约束问题的实验设计转化成为经典的实验设计,为两因子间存在约束的实验设计问题提供了可行的解决方案．     

浅谈促进循环经济发展的财政政策

发展循环经济是中国经济走出困境的唯一途径,其特点决定了应该运用财政手段加以支持,而我国目前发展循环经济面临着财政的约束,我们应借鉴发达国家的经验,通过增加政府财政投入、优化财政支出结构、制定政府采购政策、调整和完善现行税收政策、开征环境保护税、制定优惠激励政策等途径促进循环经济的发展。     

注浆微型桩及其复合地基

0.概述注浆微型桩桩体的变形模量远远大于桩间土的变形模量,当注浆微型桩与周围土体共同承担上部基底应力时,基底应力会向注浆微型桩桩体集中,静载试验资料表明,仅占承压板面积约10%的微型桩承担了总荷载的50%～60%,而占承压板面积约90%的桩间土仅承担了总荷载的40%～50%。