考虑信号灯状态的电动汽车最优车速规划与避撞控制研究

为减小智能电动汽车在城市工况下巡航中的能耗并避免追尾风险,提出一种考虑信号灯状态信息的电动汽车节能与避撞分层控制系统.上层基于信号灯状态信息和车辆动态模型进行车速规划,在线滚动优化获得能耗最小的车辆参考速度序列;下层结合参考车速序列和多目标函数实时计算车辆的最优加速度并进行避撞控制.利用Matlab/Simulink平台搭建控制系统仿真模型,并基于前方存在和不存在人类驾驶车辆的工况对所提出的控制系统进行有效性验证.分析结果表明,上层车速规划能根据道路交通信息变化,得到最优参考速度,改善电动汽车的能耗特性;下层避撞控制能结合最优参考速度以及多目标函数评估结果,计算车辆最优加速度控制输入.可见,所设计的系统可以保障电动汽车节能、安全地稳定行驶.     

浅谈小学语文低年级识字教学

随着课改的深入,为了更好地提高教学质量,提高学生自身素质。新课标要求学生最突出的是：＂让学生喜欢语言文字,对汉字有浓厚的兴趣,养成主动识字的习惯＂。现在的义务教育课程标准实验教科书识字量大,识字难,识字教学也更难了。因此,在识字教学中,我们应培养孩子的识字能力,更应该培养孩子的识字兴趣,使我们的识字教学情趣化。     

果蝇飞行轻松转向

美国康奈尔大学研究人员发现,果蝇对飞行的控制其实并非人们之前想象得那么复杂,要实现空中悬浮、急速转向等高难度飞行动作,果蝇仅需在保证肌肉机械运动的同时改变翅膀倾斜的角度即可。该研究将有助于开发出体积更小、机动性更好的微型飞行器。     

常见肝癌细胞系的转铁蛋白受体表达差异分析及主动靶向载体效率比较

转铁蛋白受体1(transferrin receptor 1,TfR1)可介导细胞内吞过程,从而摄取与之特异结合的纳米颗粒,因此成为许多主动靶向型纳米载体的靶点。研究表明,肝癌细胞存在TfR1高表达现象,可作为肿瘤治疗纳米药物递送系统的关键性靶点。体外评价是TfR1靶向纳米载体的重要研究环节,然而肝癌细胞模型种类繁多,其TfR1表达水平可能存在一定差异。选择了几种常见的肝癌细胞系,包括HepG2、Hep3B、MHCC97-H以及Huh-1,分别从mRNA水平以及蛋白水平测定了细胞系TfR1的表达情况,考察了转铁蛋白(Tf)以及转铁蛋白核酸适配体(transferrin nucleic acid aptamer, Tf-APT)对不同细胞的亲和效率。同时,制备了包载紫杉醇的TfR1靶向脂质体,并考察其对不同细胞系的细胞生长抑制作用。结果表明,4种肝癌细胞系在mRNA水平以及蛋白水平均存在TfR1的表达差异;同时,体外抗肿瘤结果显示,不同肝癌细胞系对紫杉醇-TfR1靶向脂质体的敏感性也存在显著不同。     

主动支护在砌碹巷道修护中的应用

芦岭煤矿矿井采取立井石门分水平开拓方式,所处地质环境比较复杂,矿压是制约矿井可持续发展的最重要因素之一。此次修护地段为芦岭矿-400水平西大巷的72采区三岔门,该三岔门至今已使用40多年,原设计最大净断面宽8.0m、高4.5m,采用砌碹支护。为此,特对该三岔门进行调查论证,采用最佳方案,以期彻底修复。     

安徽省财政厅:加大财政投入 明确支持重点 确保我省粮丰工程顺利实施

正十二五期间,财政部门将按照省委省政府要求,认真落实好国家和省里关于粮丰工程的各项财税政策,与有关部门密切配合,立足大局,主动作为,充分发挥财政资金的引导和促进作用,确保我省粮丰工程顺利实施。     

基于整车动力学的电动助力转向系统建模仿真

结合EPS的结构和动力学特性,建立了EPS的动力学方程,采用PID控制方法分别对电机进行助力和回正控制,并结合三自由度的整车模型(考虑侧倾影响)和Fiala轮胎模型建立了EPS整体仿真模型.分析了EPS系统对方向盘瞬态响应品质的影响以及路面冲击下汽车纵横向加速度的变化.     

制动过程的主动转向干预控制

主动转向(AFS)能够提高车辆的转向跟随性和车辆的稳定性能,同时还能够产生额外的侧向力,抵御制动过程中由于制动力的不对称分配所引起的横摆及侧倾。首先基于主动转向的机构及制动过程建立了转向模型及车辆模型,并在该模型控制的设计中,利用横摆角速度和侧偏角反馈提高车辆的稳定性。同时,为了得到最佳的输出反馈增益矩阵,采用线性[0]二次型调节器(LQR-line quadratic regulator)进行最优控制。通过制动过程中主动转向的干预作用的MATLAB仿真,以及没有转向干预控制的制动过程试验与仿真的对比,表明主动转向无需驾驶员的额外干预,通过电机的主动补偿提高车辆的侧向稳定性,同时还能够影响车辆的纵向动力学过程,缩短制动的有效距离。     

基于IMM-UKF方法的主动段目标分级与关机识别

主动段目标的分级与关机识别对于系统把握目标模型切换并部署后续跟踪具有重要意义。建立了主动段目标的分级和关机所涉及的两级主动段模型和中段模型;引入了交互式多模型框架以应对不确定模式下的跟踪问题,引入了无迹卡尔曼滤波以解决非线性估计问题。在天基观测条件下进行了仿真实验,结果表明,利用模型概率和总体估计误差的异常变化,可有效识别主动段目标的分级和关机。