基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建

针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性.     

浅析交通行业创建学习型组织的方法和途径

“学习型组织”被公认为21世纪解决企业发展障碍的最佳组织形态,本文通过认真探析学习型组织的必要性,探讨关于如何创建学习型组织的方法和途经。     

Robust monocular SLAM towards motion disturbance

The standard extended Kalman filter-based simultaneously localization and mapping （EKF-SLAM） algorithm has a drawback that it could not handle the sudden motion caused by the motion disturbance. This prevents the SLAM system from real applications. Many techniques have been developed to make the system more robust to the motion disturbance. In this paper, we propose a robust monocular SLAM algorithm. First, when the motion model-based system failed to track the features, a KLT tracker will be activated for each feature. Second, the KLT tracked features are used to update the camera states. Third, the difference between the camera states and the predictions is used to adjust the input motion noise. Finally, we do the standard EKF-SLAM with the new input motion noise. In order to make the system more reliable, a joint compatibility branch and bound algorithm are used to check the outliers, and an IEKF filter is used to make the motion estimation smoother when the camera encounters sudden movement. The experiments are done on an image sequence caught by a shaking hand-held camera, which show that the proposed method is very robust to large motion disturbance.     

浅论个人住房信息系统在房地产经济管理中的重要性及创建思路

当前我国房地产市场调控已进入关键时期,个人住房信息系统建设的重要性更加凸显。国务院多次召开会议,研究部署房地产市场调控工作,要求各地要加快建立和完善个人住房信息系统,实现全国范围内住房信息的互联互通,促进房地产市场平稳健康发展,为房地产宏观决策、依法征税提供基础。     

武陵山片区中心城市的创建——以吉首市为例

《武陵山片区区域发展与扶贫攻坚规划(2011-2020年)》提出了发挥中心城市的福射带动作用,并设立“六中心”.在这6个中心城市中,吉首市被寄于厚望,规划目标居于首位.鉴于此,选取武陵山片区吉首市为案例对象,通过实地调研,对吉首市创建中心城市的优势进行分析,提出必须从基础设施、民生保障、特色产业、生态环境、城市品牌等几个方面创建中心城市的建议.     

华中抗日根据地的创建与巩固

全面抗战爆发后,在毛泽东指示下,新四军部队挺进华中地区,开辟了华中敌后抗日根据地.在中共中央正确领导和新四军部队的大力协助下,华中各抗日根据地开展了卓有成效的建设工作,主要包括:建立"三三制"的抗日民主新政权、开展减租减息、组织大生产运动、发展文化教育事业等.这些举措不仅使华中抗日根据地人民在政治上享受着空前的民主与自...     

高技术企业的创建方式及战略要点

高技术企业是从事高技术产品的开发、设计制造、推广应用的技术密集、资金密集和人才密集型企业。美国《高技术》杂志认为：高技术企业中的科技人员在全体员工中应占４０％以上的比重，企业每年的产品研究开发费应占整个企业产品销售额的５—１５％。这二项指标比非高技术企业高２—５倍。这二项指标是从投入的角度分析的，但我认为，还应该加上一个产出方面的指标，即高技术企业应有较高的利润率。创新理论的提出者熊彼特认为，创新成功的企业得到的回报是对其创造的东西取得暂时的垄断控制。这种垄断控制转过来使创新者的市场地位得到加强…