基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

高职教学团队创建学习型组织的思考

通过对学习型组织内涵和重要性的分析,在此基础上,对高职教学团队创建学习型组织提出了一些建议。     

绿色创建 夯实基础着力推进马铃薯产业发展再上新台阶

凉山州人民政府创建全国绿色食品原料马铃薯标准化生产基地10.13万hm^2。本文重点概述凉山州创建全国绿色食品原料马铃薯标准化生产基地的目的、工作思路和保障措施,加快优势资源向强势产业的转化,以全国绿色食品原料马铃薯标准化生产基地创建推进凉山马铃薯产业发展再上新台阶。     

基于图像拼接的室外环境地面特征地图创建

为获取基于地图匹配的定位算法所要求的环境地图,提出了一种室外环境下基于图像拼接的地面特征地图创建方法.创建过程分为环境探索以及离线地图生成.在环境探索中,手动控制机器人在环境中漫游,实时保存有关的传感器数据,如GPS、里程计以及视频数据.在离线地图生成中,针对传感器误差导致地图不精确的问题,采用了地图分块存储方式以及基于图像拼接的优化算法来提高地图精度.仿真及实验证明了该地图创建方法的有效性.     

基于图像的全景图的生成

研究了使用Java Applet，在Internet上实现虚拟浏览的方法，相对传统的虚拟景观浏览方案，本文的方案具有制作过程简单，数据量小，特别适合网路传输的特点，是Internet上虚拟现实技术理论研究和应用的一次卓有成效的研究。     

典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

CENTREX的创建

Centrex是一种集中交换业务,又称虚拟交换机,是数字程控交换机所具有的一种功能,是当今电话通信中最新应用技术。Centrex意思是在用户端不装任何小交换机,而由数字程控交换机直接向这个企业提供所有电话,可做到虽无小交换机,但这个用户的所有电话都可享有小交换机的基本功能,就像象这台小交换机集中到局用交换机中来了,故称为集中小交换机业务。本文介绍了Centrex基本业务功能、Centrex的特点以及Centrex的创建？     

基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略

地图创建是群机器人研究的若干基准任务之一。文章提出一种群机器人地图创建的探索策略,该策略根据黄蜂群的响应阈值模型设计了响应函数,机器人根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同机器人数量和不同响应阅值的计算机模拟实验,根据算法评价指标对实验结果进行评价,并对实验结果进行了分析,结果表明算法是有效可行的。     

湖南省委副书记梅克保赞许——湖南煤监局瓦斯治理示范工程搞得好

本刊讯 3月10日至12日,湖南省委副书记梅克保在视察郴州灾害重建工作时,重点考察了湖南省安监局（湖南煤监局）2007年创建的瓦斯综合示范矿井——嘉禾县罗卜安煤矿,对湖南煤监局瓦斯治理示范点创建工作给予充分肯定,连声夸赞“搞得好,有意义”。