面向精细抓取的刚软耦合仿人手作用力优化

针对精细抓取模式下刚软耦合仿人手柔顺接触的特点,为使其具备类人手的抓取作用力施加能力,首先建立仿人手的抓取力平衡方程和约束优化函数,进而提出基于外罚函数的手指最小作用力优化方法．仿人手可通过施加合适的力实现对不同物体的稳定抓取,有效避免手指在抓取过程中使物体产生大变形或抓取失败．实验结果表明：每个手指作用力的测量平均值与理论计算值的绝对误差基本处于0～0.14 N范围,相对误差为0～18.57%范围,所提方法满足了刚软耦合仿人手在精细抓取模式下稳定可靠地抓取不同物体的需求．     

全层TiAl合金架桥韧带的作用研究

通过对直缺口近全层组织的扫描电镜原位拉伸实验以及相应的断裂表面观察,研究了全层铸状TiAl基合金组织两个团厚度拉伸试样的拉伸断裂机理.研究结果表明:新裂纹形核过程中架桥韧带的形成过程实质上降低了裂纹扩展抗力;在架桥韧带撕裂瞬间出现外加应力的增加,实际上是由于裂纹从一沿层开裂向穿层开裂过渡的结果.许多裂纹是表面裂纹,所以显微裂纹屏蔽的作用并不明显.     

基于轴承故障诊断的软刚臂模型实验设计研究

针对软刚臂上铰点推力滚子轴承的故障信号易被其他信号干扰的问题,提出了最小熵解卷积(MED)理论,并以明珠号FPSO系泊腿推力滚子轴承为研究对象,设计了大比尺模型实验,模型实验包括单点平台、软刚臂、系泊支架3个部分.试验中,六自由度平台代替浮体做艏摇运动,通过完好的推力滚子轴承与故障的推力滚子轴承加速度信号做比较,对轴承...     

单桥二茂铁番化合物的研究进展

单桥二茂铁番化合物（[n]ferrocenophane）是一类分子内架桥的二茂铁衍生物,张力结构的二茂铁番类化合物是开环聚合潜在的单体,能生成具有独特的氧化还原、电、光、磁等特性的金属有机聚合物．综述了单桥二茂铁番化合物的研究进展及结构特征,并对其主要的应用开环聚合（ROP）做简要介绍．     

充液椭球形Cassini贮箱刚-液耦合晃动特性试验研究

针对火箭发生刚-液耦合晃动现象时,箭体产生的横向偏移和姿态偏转难以在地面有效模拟的问题,设计并提出了一种基于六自由度平台的地面刚-液耦合晃动实验装置及方法,介绍了该装置的基本结构系统、刚-液耦合晃动实现方法及流程。在不同激励频率和多组充液高度下,对无挡板贮箱的刚-液耦合晃动位移进行了试验研究,发现激励频率与刚-液耦合晃动位移之间满足三次多项式函数关系。此外,从液体晃动的被动控制角度出发,在相同工况下对比探究了薄膜浮板与环形挡板对液体晃动的抑制效果,并对两种挡板结构下的晃动位移差异进行了解释分析。实验发现：薄膜浮板在不同充液高度下的“频率-位移”曲线趋势基本一致;而环形挡板与初始液位高度水平时,其对液面晃动的抑制效果最明显。     

一种刚性杆-弹簧摆模型的混沌动力学行为研究

针对具有大范围运动慢变量和小幅度振荡快变量的强非线性刚-柔耦合多体系统,建立一种刚性杆-弹簧摆模型。给出了该双时间尺度变量系统的无量纲动力学方程,以频率比、摆长比作为控制参数,对系统在不同初始条件下的非线性动力学行为进行了数值模拟和分析。由于快、慢变量之间的相互耦合,动力学方程表现出强非线性的特点,对数值方法提出了更高要求。采用一种高精度的三次Lagrange插值精细积分法进行数值求解,并给出了系统不同的运动状态对应的参数范围。数值分析结果表明,系统变量在不同的控制参数和初始条件下,呈现出了复杂的混沌动力学行为,快变量显示了经由准周期环面破裂分岔通往混沌的途径。     

刚竹秆褐腐病病原形态及分子鉴定

刚竹秆褐腐病在南京地区发生较普遍,影响竹林生长。其主要危害刚竹属的淡竹(Phyllostachys glauca)、黄槽刚竹(Ph. viridis f. houzeauana),其中以淡竹受害最为严重。笔者通过对刚竹秆褐腐病病组织分离培养、人工接种试验、分离菌形态学观察及采用通用引物ITS1/ITS4扩增,对扩增出的约559 bp的片段进行ITS序列分子鉴定,最终将在淡竹和黄槽刚竹等上发生的病原鉴定为木贼镰刀菌(Fusarium equiseti (Corda) Sacc.)。     

刚性质量对自由梁的塑性次撞击

针对接触和分离对撞击响应的影响,该文基于刚塑性动力学理论和单轴压缩多次弹塑性接触模型,研究了刚性质量水平撞击自由梁的过程.研究结果发现该撞击过程是一个复杂的多次塑性撞击过程,按照撞击力变化形式可以划分为两个撞击区,计算结果表明该两个撞击区的总冲量相当.塑性次撞击造成撞击能量以间歇方式传递,并且大部分撞击能量是由后续次撞击传递给梁的.不断出现的次撞击将迫使移行塑性铰作短暂的往复运动.通过与三维动态有限元方法的比较表明,刚塑性动力学理论可以应用于塑性次撞击问题的研究,并可获得梁撞击响应的主要特征.     

复合材料风机叶片有限元模态分析

动态性能对叶片疲劳和可靠性有很大影响.为了减少动态性能的影响,振动研究常用于避免共振.目前,对叶片振动研究的模型因为没有全面考虑叶片的材料和结构的复杂性而存在不足,本文在abaqus环境下,建立复合材料叶片,划分网格,施加约束,采用有限元方法进行模态分析,得到六阶固有振动频率、振型等参数值.同时讨论复合材料叶片动力刚化...     

管棚施工在框架桥穿越古长城顶进中的应用

从管棚的施工、顶进过程中管棚的加固、顶进过程中对框架桥的监测以及技术参数的测算等几个方面进行了论述。