基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。     

三维数字图象Euler数新的有效计算法

提出计算3D图象S Euler数新的有效算法.算法基于微分几何及代数拓扑原理,其基本思想很易推广到由其它数据结构如分层数据结构所定义的图象.     

钢框架滞回性能试验研究

进行了比例尺为1：2的两榀半刚性连接和一榀狗骨式刚性连接平面钢框架结构的拟静力试验．通过试验考察了半刚性连接平面钢框架结构在循环荷载作用下的弹塑性性能,了解了结构在丧失极限承载力后的破坏形态和塑性铰出现的顺序,得到了各个试件M-θr滞回曲线及骨架曲线,从而间接得到了各类连接的抗震性能,进而还分析了各类连接的滞回性能。     

平行钢绞线斜拉索索股接触效应与力学行为研究

为了探明平行钢绞线斜拉索内部的接触来源及其对斜拉索整体力学行为的影响,根据平行钢绞线斜拉索的构造特点与力学关系,分析索体内部3类接触效应的产生机理;通过理论分析得到索箍刚性耦合下的拉索振动方程,并对相关参数进行敏感性分析;对外套管和索箍多重耦合作用下的斜拉索自振特性进行有限元仿真分析,并基于相关研究结果进行试验验证.研...     

半刚性基层疲劳损伤模型及寿命预估

本文基于临界损伤值DC不等于1的基本假定,借助损伤力学理论建立半刚性基层的疲劳损伤模型,并结合脆性材料S-N关系方程,得出了模型参数C的一个新的函数表达式 。通过疲劳试验对Dc值以及C表达式中的待定系数a、b进行测定,并对多个试件疲劳寿命进行了预估计算。研究结果表明半刚性基层材料Dc值约为0.6,利用本文建立的损伤模型,在当前损伤量仅为0.3至0.5倍临界损伤值时,即可较早地对试件疲劳寿命进行预估,预估结果与试验结果吻合较好。     

公路工程半刚性基层养护中裂缝注浆修补技术的应用

旨在探究公路工程半刚性基层养护中裂缝注浆修补技术的应用。通过分析该技术的施工工艺和材料选择,结合具体工程案例的应用效果评价,结果显示该技术能够有效地修补半刚性基层裂缝,提高路面的使用性能和安全性。论证了裂缝注浆修补技术在公路工程半刚性基层养护中的实用性和适用范围,为公路工程的养护管理提供了有益的参考。     

管理创新价值的实现与进路思考

正管理创新在人类社会发展中扮演着至关重要的角色,它是一切创新成果最终转化并实现价值的重要推动力。管理创新的基础性作用既可以对其它创新形成制约,也可以对其它创新产生延展和放大。人类历史上每次重大管理创新所引发的创新革命冲击力所掀起的变革浪潮,无论在规模和深度上所带来的影响都是长远和全局性的。     

级配碎石弹性模量的动三轴试验研究

通过室内动三轴试验，提出了级配碎石弹性模量随应力状态而变化的非线性模型，分析了含水量和密实度对弹性模量的影响，最后提出常应力状态下级配碎石弹性模量建议值。     

不同质量、着靶角度弹丸侵彻靶板数值分析

弹丸的侵彻性能是评价弹丸威力的一个重要指标。本文针对不同质量、不同着靶角度对弹丸侵彻钢靶的性能进行有限元数值分析,得出弹丸质量小的极限穿透比动能要大于弹丸质量较大的。同时,着靶面积在侵彻过程中发生变化,使得起始比动能要大于实际比动能。     

微通道中颗粒惯性聚集特性的数值研究

根据运动相对性原理提出了一个描述单颗粒在无限长通道内稳定运动的准定常计算模型,采用计算流体力学软件研究了具有一定尺寸的球状颗粒在方形截面微通道中所受到横向升力的空间分布特征及其影响因素,并分析了其组成成分.研究结果表明,颗粒受到的横向升力在通道y轴方向呈规则的空间分布,在数值上先正后负且存在唯一的零点,这即是颗粒的惯性聚集点;横向升力主要由压力横向升力和剪切横向升力组成,而压力横向升力是使颗粒产生惯性聚集现象的决定性因素.