面向结构的多刚体动力学系统线图

从质量、能量和信息的离散代换观点，将线图法应用于多刚体动力学系统的建模。刚体及其“联结”，按内部实现和接口界面抽象为模块化的组件对象。在根据系统线图的拓扑关系组装时，接口参数遵守网络定律。在发生扰动时，“联结”边的能量流发生变化。由此，基于最小阻力运动趋势进行系统设计，其控制策略的制定更加具有针对性。     

人加速前进时的两种力学模型

给出人在加速前行时的两种常用力学模型，并据此模型分析人加速前行的原因．     

机械手工作空间边界曲面的解析表达式

机械手工作空间的研究是机器人运动学的一个重要课题。机械手工作空间讨论的问题之一是确定工作空间的边界曲面。本文利用虚位移原理导出了工作空间边界的必要条件,进而推导了边界的约束方程,最后给出了工作空间边界曲面的解析表达式。文中最后对3个例子进行了讨论。     

刚体定点运动空间极面与本体极面的计算机模拟

采用ＴｕｒｂｏＣ语言编程，用计算机模拟刚体定点运动的空间极面与本体极面绘制的三维图形直观、生动，解决了课堂教学中的难点．     

刚体定点运动的有限转角应是轴矢量

从运动的叠加原理和定点运动的欧拉定量，按逻辑和理论的自洽性，说明定点运动的有限转角应是轴矢量；分析两次有限转动不能对易从而认为有限转角不是矢量的例证的错误根源；阐述代表刚体定点运动的两种实际转动可以对易，从而论证刚体定点转动的有限转角的轴矢量性。     

论SO（3）与P^3（R）同胚及其力学背景

以微结构连续统的数学与力学特征描述为背景，从两个角度刻划刚子结构连续统的结构群ＳＯ（３）。从力学角度论证ＳＯ（３）与Ｐ＾３（Ｒ）同胚，并指出四元数理论与的内在联系及力学意义。这项工作将为纤维丛理论应用于新型材料的力学特性研究架起桥梁。     

基于多刚体离散元模型的深海采矿系统动力学分析

深海采矿系统的扬矿管线长达数千米，呈现出大位移、小变形的几何非线性特性。采用多刚体离散元方法对长管线系统进行计算分析。首先，从静态分析和动态分析两方面，给出2个典型算例，证明该方法的有效性；然后，将离散元方法用于中国1km深海采矿系统的动力学分析，讨论不同海流方向下整体系统的联动性能，并与有限元方法进行对比。计算结果表明，对于形状简单的长管线系统，在同等精度下多刚体离散元方法计算速度较有限元法的计算速度提高了近8倍。     

定点转动的刚体打击不传到轴上的条件

给出对定点转动的刚体打击不传到轴上的几个条件。     

关于速度瞬心轴角动量定理的简便方程

从动能定理出发，推导出一个对速度瞬心轴的角动量定理，它是一个简便的标量方程。