空间五指灵巧手单指控制系统设计

空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制。单指控制实验结果验证了控制系统的可行性。     

碳纤维角联织机经纱张力的H∞网络化控制

碳纤维作为一种基础性原材料被广泛应用于航空航天、新能源汽车等高尖端领域。为实现CANbus网络环境下碳纤维角联织机的经纱恒张力控制,提升碳纤维织物性能,本文提出了一种H∞网络化经纱张力控制策略。首先,进行了织机分区域的动力学分析,深入研究了基于Kelvin模型的经纱张力动态模型建立;其次,在建立双向通道数据丢包和网络时延依赖的网络化模型基础上,给出了闭环系统均方指数稳定及H∞稳定的充分条件,并用Lyapunov泛函、锥补线性化迭代(CCL)算法,给出了带有观测器的最优H∞控制器的设计步骤;最终,仿真表明所提出的控制器可有效地提高经纱张力控制系统对网络因素及开口扰动的鲁棒性。     

陶瓷过滤机尾轮控制系统的改进设计

目前,陶瓷过滤机是一种广泛用于矿山选厂及精矿脱水的分离设备。在实际应用中,陶瓷过滤机尾轮控制系统存在的两大问题:一是生产过程中滤饼在积矿平台上的堆积现象,造成陶瓷机卸料漏斗堵塞,损坏陶瓷板。另外一个问题就是料斗的挂料问题严重。针对这些问题,对陶瓷过滤机尾轮控制系统进行了改进设计,开发出了胶带机尾轮控制系统,即在陶瓷机料仓内的挂料突然落下冲击胶带时,能够及时可靠地将设备切换到保护状态,避免事故扩大。然而对于挂料,通过将原来的70度设计成80度,即可很好地解决了挂料问题。实际应用表明了该方法的有效性。     

汽车发动机用传感器的现状及展望

介绍了目前汽车发动机控制系统中的各种传感器的应用现状,并就重点产品分析了其性能和使用场合,预测了汽车发动机传感器的发展趋势和市场前景.     

基于有限带宽的NCS模糊动态反馈调度算法研究

带宽受限是影响网络控制系统正常运行的一个重要因素。将模糊控制理论引入反馈控制实时调度框架体系。提出了基于有限带宽分配的模糊动态反馈调度算法。该算法综合考虑了系统中各控制回路的控制偏差和偏差变化率。通过动态调节各控制回路的优先级,在满足系统的实时性要求的同时,能使网络具有较好的服务质量。仿真结果证明了所设计的算法要优于EDF算法,能够更有效的提高网络控制系统的控制质量。     

某控制系统传感器组件故障树算法优化设计

在控制技术中,传统的故障树分析方法已不能适应时代的要求。以某控制系统传感器组件的故障树为例,对传统的故障树算法进行了优化设计,定性地将故障树信息写入两个矩阵中。通过对矩阵进行遍历,最终得到了代表故障树分析结果的最小割集和最小径集,并定量地计算出结构重要度、概率重要度和关键重要度。分析结果表明该算法能够准确定位故障,对故障诊断系统具有一定的参考价值。     

电梯改造问题的思考与建议

随着我国社会经济不断发展,基层民众生活水平越来越高,人们对物质生活基础的要求也开始越来越高,此时对一些老旧电梯通过新技术完成改造势在必行的。电梯在经过改造之后大多都会应用PLC和变频器技术,这类技术能够尽可能地简化电梯的控制系统,从根源上解决了很多可能出现的电梯故障,电梯运行的整体可靠度得到了提升。另外,电梯在改造之后,舒适度有所提升,社会效益与经济效益显著,可见当下的电梯改造势头正盛。该文针对当下的电梯改造问题展开思考并提出了相应的建议。     

车辆控制系统中的信息融合技术

智能化是未来汽车的发展方向,而智能化的基础是信息技术的发展．信息融合技术是一种信息处理的新方向,具有多信息量、多层次、多手段等优点,在各个领域中有着广阔的应用前景．阐述了信息融合技术的基本概念,并对国内外信息融合技术在现代汽车控制系统中的应用作了详细深入的介绍,指出了信息融合的关键技术,对信息融合技术在汽车领域中的美好应用前景给与展望．     

基于深度强化学习的工业网络入侵检测研究

为了有效识别工业网络环境中由多条异常数据共同组合的新型攻击,提出了一种基于深度强化学习的融合模型DQN-LSTM.该模型将流量数据的空间特征和时序特征相结合,展开异常检测.在公开的工控网络天然气工厂数据集上进行实验,DQN-LSTM模型在准确率和F1值上与SVM、CNN、LSTM、DQN等方法相比,本文模型的综合性能更好.     

基于模型的双电机驱动电动汽车控制系统开发

为充分挖掘双电机双轴驱动电动汽车的潜力,针对其构型特点进行了整车控制系统的开发研究。采用基于模型设计的方法建立了各个模块的控制模型,并在此基础上进行了整车控制策略模型的集成开发;利用嵌入式代码生成技术,实现了由Simulink环境下的整车控制策略模型到系统控制应用层软件代码的自动生成。设计了整车控制器的硬件系统,完成了应用层软件与底层软件的集成设计。在NEDC工况下进行了控制系统硬件在环测试,结果表明本文开发的控制系统能够满足实际需求。