基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法

安全在人机协作过程中是至关重要的,必须实时掌握人的行为信息,并进行准确高效的预测。本文基于Linux和ROS系统搭建仿真环境,通过Xtion PRO LIVE深度相机采集多组人体关节的空间位置信息,然后通过无监督学习方法对采集到的坐标点进行聚类和预测,实时更新预测模型,并基于minimum-jerk对特殊异常轨迹进行预测。为了充分保证人的安全,主要研究手部和肘部运动轨迹的预测方法。最终实验结果证明,本文所提出的分层轨迹预测框架可以很好的描述人体运动轨迹,并实时做出准确的预测,不仅保证了人体安全,而且对于提高生产效率具有重要意义。     

一种基于空时分组码和对角分层空时码的内接码

空时编码是实现宽带无线数据通信的一种极有潜力的技术．本文基于空时分组码和对角分层空时码的各自特点提出了一种内接编码方案．这种编码方式可以在既定的发射天线数下,根据信道环境的优劣,通过调整内接码中空时分组码维数来控制系统误码率性能和系统容量。仿真结果表明,用该内接码可以对应于不同的误码率要求,尽可能地提高系统容量。     

急倾斜特厚煤层水平分层开采卸压保护防突技术的应用

通过理论分析,数值模拟结果分析和实际考察,确定了急倾斜特厚煤层水平分层开采对下分层的保护深度和在倾向、走向的保护范围。     

公司治理结构下的财务预算目标问题研究

<正> 预算管理作为现代企业管理机制之一,具有机制性、战略性、全员性等一系列特征,建立与完善现代企业制度,就必须建立科学的预算管理体系。按照现代企业制度的要求,任何预算目标的确定,从根本上说都是公司股东、董事会、经营者等利益相互协调的过程,既体现现代企业制度下的决策、执行与监督三分立的原则,同时又符合公司治理结构下财务分层管理的思想。公司治理结构,指用来协调公司制企业内部不同利害关系者之间的利益和行为的一系列法律、文化、习惯和制度的统     

基于分割分层模型的配电网负荷均衡快速算法

随着配电网规模的不断扩大,配电网负荷均衡算法的实时性越来越难以满足工程实用化的要求.基于此,提出了一种配电网负荷均衡的快速算法--基于分割分层模型的算法.该算法充分利用配电网拓扑结构信息和电量信息,采用寻找源点分支负荷大于负荷平均值的下确界负荷和小于负荷平均值的上确界负荷的方法来减少分段开关的组合数量,进而通过转移负荷的方法快速实现了配电网的负荷最优均衡.算例的仿真结果说明了该算法的正确、有效和快速性.     

高速公路拓宽新路基差异沉降计算分析

高速公路拓宽过程中,由于新老路基固结程度不同,路面荷载作用下新填路基会产生较大沉降,导致路面破坏;甚至会引发交通事故。基于土的孔隙介质特性,考虑路基边坡对路基沉降的影响,采用修正的分层总和法和ABAQUS数值模拟来计算新填路基路面沉降规律。计算结果表明修正的计算方法得出的路面沉降曲线与实际现场观测结果有明显的相似性,能够比较准确地反映路面不同位置的变形规律,可用于软土路基沉降计算及预测预报,为路基工程设计施工提供参考。     

外地核物质的状态参数方程

 在整个外地核空间内流体的对流存在狭窄的上升流通道(浮力团块上升至顶部)和宽阔的下降流通道(周围液体缓慢下降),假定这种对流循环相当快,以至于外地核接近于一个混合良好的等熵态,而各种物理量的偏离可以看作等熵态下的微扰.根据这一对流模型给出了外地核内下降部分物质的组分、温度、压力等状态参数的空间变化方程,以及与之密切相关的径向流体速度方程,并定性分析了各参量对外地核下降流体分层稳定性的贡献.     

一种具有服务质量支持的数据访问方法

针对目前的查询优化技术并没有考虑网格环境中数据源的动态特征,导致数据访问质量很差的问题,文中提出了网格环境中具有服务质量(QoS)支持的数据访问方法.它能在查询优化的过程中考虑数据源的动态特征以及用户的QoS要求,根据用户的QoS要求选择不同的查询执行计划;文中还提出了基于管道并行方式的分层管道树来对多连接表达式进行优化,它不仅可以提高并行度而且可以尽快返回部分结果给用户.实验结果表明,文中提出的方法是有效的,可以为不同类型的用户提供不同等级的数据访问服务.     

具有服务质量支持的数据访问

随着网格技术的发展,很多应用程序需要访问网格环境中分布、异构的数据源。但是由于目前的查询优化技术并没有考虑网格环境中数据源的动态特征导致数据访问的质量很差(如访问时间不确定、返回不相关的结果等)。本文提出了网格环境中具有服务质量支持(QoS)的数据访问方法,能在查询优化的过程中考虑用户的QoS要求和数据源的动态特征;同时本文还提出了基于管道并行方式的分层管道树来对多连接表达式进行优化,不仅可以提高并行度而且可以尽快返回部分结果给用户。实验表明本文提出的方法是有效的,可以为不同类型的用户提供不同等级的数据访问服务     

基于最小生成树的上证50指数分层结构

针对常用的参数分析方法在证券风格投资分析中容易导致结果的差异性问题,提出将亚超度量空间方法引入到风格投资研究中,因为具有准确定义拓扑序列的亚超度量空间与指数分层结构、风格能够一一对应.首先利用股票价格计算出股间距离,并采用关联该证券组合的最小生成树(Kruskal)优化方法,从而得到亚超度量空间;其次将此亚超度量空间转换成指数分层结构树图,最后得到风格的分布特征.2004～2007年的上证50实证结果表明:横向来看以行业分类的风格较为显著,其中以银行和钢铁也最为明显,此外还有与地区差异、交叉持股相关的风格效应显现;纵向则在股改后行业风格效应更显著,其它的风格也显现得更多.结论为此方法是有效的,同时结果也可为证券投资组合配置提供依据和参考.