改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

区间Lurie型控制系统的鲁棒绝对稳定性

研究了区间Ｌｕｒｉｅ型直接控制系统和间接控制系统的鲁棒绝对稳定性,给出了系统鲁棒绝对稳定的充分条件,应用的例子说明所得的结果简单实用并且得到了较大的鲁棒度。     

由L.逐项积分定理所诱发的思考

本文将Lebesgue积分理论中的非负可测函数项级数逐项积分定理,推到一类特殊的一般可测函数项级数上。     

关于凸过程的有界性和可测性*

设Ｘ是实序列完备的局部凸拓扑向量空间,Ｙ是拓扑向量空间．设Ｔ：Ｘ→２Ｙ是凸过程（ＣｏｎｖｅｘＰｒｏｃｅｓｓ）,且它的定义域Ｄｏｍ（Ｔ）是Ｘ的闭子空间．本文证明了若对Ｘ上的每一可分子空间Ｍ,Ｔ在Ｍ上的限制是绝对可测的,则Ｔ是有界的．     

青海高原春小麦籽粒蛋白质积累规律研究

分析了阿勃,青春５３３,青农４６９、青农４５２等四个春小麦品种（品系）在青海西宁地区籽粒蛋白质相对含量的变化规律和蛋白质绝对含量的积累进程,结果表明,从开花至成熟,籽粒蛋白质相对含量的变化呈“Ｕ”型曲线,并以花后籽粒发育初期含量最花,花后３１天左右是该地区春小麦籽粒中蛋白质相对含量最低的时期。不同品种在花后不同时期蛋白质相对含量各不相同;籽粒蛋白质绝对含量的积累过程呈“Ｓ”形曲线,可用概率转换方程     

武陵山区少数民族州县小康实现程度分析

以武陵山区少数民族州县为例,应用小康生活水平的基本标准评价了其小康实现程度,分析了其全面建设小康社会的重点和难点,提出了其全面建设小康社会的策略建议.     

公司股利政策研究综述——兼论股利政策的行为假说及进展

在对以往研究进行梳理的基础上，重点考察了股利政策行为假说的研究及进展，并指出利用行为经济学、行为金融学的理论与方法重新构建财务理论（包括股利政策）是未来重要的研究方向。     

中国对出口纺织品征税的经济效应分析

2005年1月1日国际纺织品贸易配额制度取消，这对中国纺织品行业来说无疑是一个利好的消息，中国纺织品企业正准备最大限度占领国际市场。但是，经中国商务部批准，中国海关总署却宣布从2005年1月1日起对六大类31种纺织品（共148项）服装征收出口从量税，其对我国纺织业的影响从纯经济学和政策含义两个角度进行分析，可得出征收出口税将会产生很强的国内收入分配效应。而从提高本国净国民福利立场出发，应将出口税改为国内税。     

关于二次型非线性盈亏平衡的分析

盈亏平衡分析目的是为了降低来自市场的不确定性因素给投资人带来的风险，而非线性盈亏平衡分析更接近市场经济条件下投资项目收入与成本的实际情况，通过对其中最为常见的二次型非线性盈亏平衡分析中所涉及的收入曲线和成本曲线的各种组合的分析，为一个一般性结论提供了依据，而该结论能在二次型非线性盈亏平衡分析中寻找盈亏平衡点提供方便。     

具有时滞的中立型Lurie系统绝对稳定性准则

研究了具有时滞的中立型Lurie系统的绝对稳定性问题，利用Lyapunov方法给出了系统在无限扇形角内绝对稳定的时滞相关准则，所给的结论为线性矩阵不等式(LMI)形式，运用Matlab工具箱可以求解，应用实例表明，与现有的结果相比，所得结果具有较小的保守性。