多功能破拆机器人工具头换装可视化研究

针对多功能破拆机器人危险工况作业与远程工具头换装问题,提出一种基于机器人操作系统的可视化换装方法。该方法可实现传感器数据采集、工具头位姿检测、机器人运动状态三维可视化、数据处理与存储等功能。首先分析可视化平台的组成及基本原理,建立机器人运动学模型简述运动学理论、液压缸与关节角的换算关系,给出机器人运动状态的可视化;然后分析工具头位姿获取及可视化,以Apriltags作为视觉基准系统,利用视觉检测实现工具头定位完成工具头的可视化;最后搭建实验平台测试可视化平台的实用性和稳定性。结果表明可视化平台能够有效地完成危险工况作业状态的实时监测与机器人远程工具头换装任务。     

车船运动中翘头效应的产生

本文用普通物理知识分析了车船运动中常见的翘头效应产生的原因。     

基于AutoCAD的零件结构参数查询功能开发

按设计手册中六角头螺栓的结构参数创建数据库,用户只需通过使用DCL编写的查询对话框选定螺栓直径,就可以由所开发的AutoLISP程序按指定直径自动查询六角头螺栓的结构参数.经在AutoCAD环境中实际使用,发现该查询功能操作简单、效率较高,能完全替代查阅设计手册,给设计工作带来了极大的方便.     

双耳时间差和强度差与声源距离线索关系的研究

基于头传递相关函数库开展对双耳时间差和强度差与声源距离线索关联的研究。采用三组头相关传递函数库(基于KEMAR人工头的PKU&IOA HRTFs 库、基于 KEMAR 人工头但不包括耳廓的PKU&IOA HATFs 库和基于球模型的HRTF 库) , 研究了距离对双耳定位线索的影响( 包括 ITD 和 IID) 。分析结果表明, 距离在双耳定位中有非常重要的作用, 尤其在近场环境下, 距离对双耳线索的影响是明显的。     

黄河上游径流量对气候变化的响应和预测模型

全球气候变化下的黄河上游径流量变化及其预测是流域生态水文研究的热点之一。论文利用2008-2020年流域内48个气象站的监测数据和头道拐水文站径流数据,系统分析了黄河上游流域径流量与气候要素变化的关系,并建立径流量预测模型。结果表明,单一月份的月平均气温、月降水量和月蒸散发量多未表现出显著的年际变化趋势,但年平均气温和年降水量显著上升,而年蒸散发量也有上升趋势但统计不显著;多数单一月份的月径流量和年径流量均在年际上呈显著增加趋势。在月平均气温、月降水量、月蒸散发量均与月径流量显著相关的基础上,基于气候要素建立的黄河上游流域径流量预测模型具有良好的预测效果。     

2013-20 科技要闻

揭示天山古地质事件及古气候波动对物种影响中国科学院新疆生态与地理研究所生物地理与进化研究组张明理等选取沿天山分布的准噶尔乌头物种组(包括林地乌头、准噶尔乌头和多根乌头)探讨了这一地区的古气候及地质事件对物种遗传格局的影响。他们对采集到的18个居群146个样本的2个叶绿     

一种新的Ad Hoc分簇算法及其性能仿真

Ad Hoc网络是一种多跳的自组织网络,网络是由移动的节点组成。Ad Hoc网络的许多应用都依赖层次结构的支持,簇结构是Ad Hoc网络中应用最为广泛的层次结构,而这种层次结构的形成和维护依赖于某种分簇算法。提出了移动节点的平均连接度和能量状态的计算方法,并在此基础上提出了一种新的基于权值的分簇算法(NWBCA),通过对算法进行分析和仿真测试,证明了该算法的有效性。     

基于头相关传递函数的三维虚拟声的实验验证

作为虚拟现实系统的重要组成部分之一,三维虚拟声能够提高人在虚拟环境中的作业绩效.头相关传递函数(head-related transfer function,HRTF)是实现三维虚拟声的核心技术之一.基于公开的HRTF数据库实现了三维虚拟声的合成,并通过30名中国男性被试参与的实验来验证三维虚拟声的有效性.实验结果表明:被试在左右方位上的定位绩效较好,在前后和上下方向存在混淆现象,在正矢状面上,前后混淆的现象尤为严重.最后针对实验结果进行了定性的分析与解释.     

珍贵濒危动物 灰头鹦鹉

<正>分布:四川、云南(国家二级保护动物)小型鹦鹉。全长约30厘米,体羽以绿色为主。头部铅灰色;后颈和颈侧有一铜绿色领环;眼先及贯眼纹近蓝黑色;颊下有一黑带。飞羽绿色,有淡黄色外缘;翅上中覆羽有一暗红色斑块。中央尾羽绿色,具紫黄色羽端;侧尾羽绿色,下体为淡黄绿色,上嘴朱红色,嘴端和下嘴为黄色。栖息于山区稀疏阔叶林、沟谷林或果园。主要食物为野果、种子及谷物。