基于反馈判决的鲁棒自适应机动目标跟踪算法

针对平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)在机动目标跟踪中面临测量异常和模型失准时估计精度下降的问题,提出了一种基于反馈判决的鲁棒自适应算法.利用Huber函数对观测残差序列处理获得权重向量以修正测量协方差,增强算法的抗差能力以克服测量异常问题;同时,引入多重渐消因子调整预测误差协方差,从而改变滤波增益,增强算法的自适应性...     

一种空中快速手写连续字符识别方法

为改善空中手写连续字符的识别效果,本文提出一种快速的识别方法,利用目标跟踪模型生成空中连续字符的轨迹图像,再利用连续字符识别模型识别轨迹图像。目标跟踪模型采用改进的高帧率孪生网络,连续字符识别模型采用改进的残差循环神经网络。实验结果表明,目标跟踪模型的帧率达到175.5 fps,连续字符识别模型的帧率达到30.8 fps,识别率达到91%。     

一种上下文集成的冲突处理方法

为了实现服务组合对环境的适应性,设计了能满足上下文动态集成的模型,并使用CC/PP的RDF创建P rofiles描述上下文。详细分析上下文集成中出现的冲突情况,定义优先级和效用因子,解决上下文集成中的冲突问题。结合原型系统进行测试,并给出了实验结果。研究结果表明:在不同的冲突策略情况下,该方法能在可接受的时间内解决冲突。     

路由查找技术的分析及研究

从数据结构的角度分析各种路由查找技术的原理.并针对IPv6可聚类的全局单播地址,提出面向IPV6的路由查找算法.通过研究对比各种路由查找技术及其优化策略,为实际工作提供理论依据.     

跟踪微分器改进算法的应用分析

为克服传统的跟踪微分器在进入稳态后出现的高频振颤现象,引入了一个新的综合控制函数.利用Matlab/Simulink软件中的S-函数对跟踪微分器进行了建模、封装,通过仿真技术进行了实验分析与研究.数值仿真结果表明,应用新的综合控制函数的跟踪微分器,不但能快速无超调地跟踪输入信号,而且消除了输入信号的微分稳态时的高频振颤...     

基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划

为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT*)算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进R RT*算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过...     

鹊肾树心材化学成分研究

从鹊肾树S treblus asp er心材75%乙醇提取物的乙醚萃取物中分离到5个化合物。经过UV、IR、NM R、M S等现代谱学方法鉴定它们的结构分别为二氢槲皮素(Ⅰ),( )-儿茶素(Ⅱ),槲皮素(Ⅲ),β-谷甾醇(Ⅳ),厚朴酚(Ⅴ)。化合物Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ均首次从该种植物中分离得到。     

动态贝叶斯网精确推理中联合树算法的改进

基于动态贝叶斯网络处理动态不确定性问题的过程中推理是非常重要的,而推理算法的优劣决定推理的执行效率;文章在分析联合树性质的基础上提出一种较简单的3/2片联合树算法,该算法不需要限制消去顺序且只作一次扩展;讨论了算法的复杂度,并作了试验比较。     

货车移动遮断影响下的跟驰风险异质性建模

基于移动瓶颈理论和交通流理论构建“货车移动遮断”效应模型,解析货车移动遮断形成机理,选用无人机采集货车移动遮断场景中车辆行驶视频数据并提取高精度车辆跟驰轨迹样本,基于此提出考虑冲突可能性和冲突严重度的小客车跟驰风险评价方法和分级标准,利用RP-ORP模型构建了考虑异质性跟驰风险概率预测模型。结果表明：货车移动遮断动态影响交通流稳定性,其形成过程包括减速跟驰和加速超车两个阶段;考虑异质性的RP-ORP模型能实现特定条件下小客车跟驰行为处于不同风险等级的概率预测,且拟合优度高于FP-ORP模型高;货车纵向加速度、跟驰车头间距、跟驰持续时间、小客车与货车速度差、激进型驾驶员5个变量显著影响小客车跟驰风险水平,且跟驰持续时间和激进型驾驶员2个变量具有随机参数特性。     

一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机...