多重事件触发机制下四旋翼飞行器的姿态跟踪控制

为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并以滚转角系统为例,利用反步法设计连续控制器,实现了飞行器滚转角对参考信号的跟踪控制;通过引入事件触发机制构造了事件触发控制器,基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计的事件触发控制器可以使滚转角系统保持稳定,且避免了Zeno现象;同时,在不同的参数作用下,采用相同方法对四旋翼飞行器的其他3个系统分别设计了各自对应的事件触发机制和事件触发控制器;由此构建的4个事件触发机制共同构成了四旋翼飞行器的多重事件触发机制。仿真结果表明,在多重事件触发机制作用下,所提事件触发控制器在3 s内共触发150次即可达到与周期采样控制器连续采样3 000次相同的跟踪效果。     

供应链管理信息共享的激励策略和信任机制

信息共享是实现供应链管理的基础,通过对供应链管理中信息不共享的原因和合作博弈分析,提出了供应链管理信息共享的激励策略和信任合作机制。     

基于元胞自动机的车间天车调度仿真模型

为了解决NP难问题的车间天车调度问题,基于元胞自动机方法建立了车间天车调度仿真模型.用工位、天车、物料、作业调度规则描述天车调度系统,将工位作为模型网络的固定节点、天车为移动节点、吊运的物料为运动粒子;根据车间生产的特点设定工位、天车和物料的属性,抽象出该模型的自组织演化机制.以攀钢板坯连铸车间天车调度为对象的仿真实验表明:根据微观动力学局域作用机制和自组织演化思想建立的天车调度仿真模型方法是可行的,能有效模拟车间天车运行情况.     

基于包的细粒度信道接入机制改进

为了解决大规模Ad Hoc战术通信网络由于拓扑结构变化剧烈、节点移动速度迅速带来的包与包之间的冲突碰撞问题,对基于优先级概率统计的媒体访问控制协议(Statistic Priority based Multi Access, SPMA)的退避机制进行深入研究,提出一种结合MAC层的细粒度信道接入机制,该机制在信道负载统计以及接入机制这两方面提出了改进,该协议改变了传统的在物理层上统计信道负载的方式,并将控制信道负载的单位细粒度化.借助OMNeT++仿真软件对该模型进行系统仿真.仿真结果表明,改进后的信道接入机制能够使得整个网络的退避过程能够保持更高的信道利用率,有助于提升整个网络的吞吐量.     

煤矿矸石山喷爆的形成机制与影响因素

煤矿矸石山喷爆、是煤矿生产中常见的一种灾害。笔者通过灾害个案调查，从通风、降雨、挖掘三个角度探讨了喷爆的形成机制，较为系统地分析了喷爆的影响因素。矸石山中硫化物、油页岩、残存煤等可燃物的成分、含量及聚集状态，矸石的力学性质、破碎程度、堆积形式等是矸石山喷爆的内部原因；通风、降雨、气温、挖掘等燃烧条件的改善，是矸石山喷爆的外部原因。通过本文的分析与研究，旨在加深对矸石山喷爆的认识。为其灾害的预防与治理奠定基础。     

一种可能的单壁碳纳米管成核机制

0 引言 单壁碳纳米管是当前科学研究的热点,虽然单壁碳纳米管的制备技术已有很大的进展,但人们对其生长机制却仍然了解甚少.单壁碳纳米管可以用电弧放电(arc discharge)[1],激光熔融(laser ablation)[2]和化学气相淀积(chemical vapour deposition)[3]等方法产生,与多壁碳纳米管制备方法最大的不同点在于单壁碳纳米管的形成必须使用催化剂.     

篮球运动中膝关节髌骨劳损的体育康复方法

髌骨劳损是篮球运动中的多发性运动损伤,探讨损伤发生机制,寻找简单实用的体育康复方法,使运动中出现的损伤加速恢复,将大大减少损伤所带来的负面影响。     

社会网络中具有怀疑机制的谣言传播模型

研究了具有怀疑机制的谣言传播模型,提出了更符合社会实际情况的SIQR谣言传播模型.同时给出了对应的平均场方程并对稳定性做了分析,还在社会网络中对SIQR模型中谣言真相传播率对谣言传播过程中各类人的影响进行了数值模拟.结果表明了谣言真相传播率在谣言传播的过程中起到重要的作用.对比没有怀疑机制的谣言传播模型,谣言在具有怀疑机制的谣言传播过程中传播的更慢,谣言真相传播率越大,谣言在社会网络中的最大影响力越小.政府部门可通过各种途径提高谣言真相传播率,降低谣言对公众和社会的影响.     

建立科学的国有企业绩效考核体系

绩效考核作为一种以培养竞争力、打造高素质团队为目的的管理方式．已引起国内各国有企业的高度重视。近年来．为加强对绩效考核工作的探索研究．各地都创造性地开展了一些工作并取得了一定成效。但由于受诸多主客观因素制约。绩效考核工作尚有待进一步改进。一方面绩效管理的实施在各企业管理者的重视下已全面推开．而与此配套的绩效考核机制却尚未建立，还不能算是真正意义上的绩效考核：另一方面日常工作的绩效考核多由按月进行的目标考核承担．而目标考核又因其以“考量当期任务完成”为目的，仍与以提高绩效为目的的绩效考核相去甚远。就整个考核工作而言，考核内容不能较好地反映国有企业的行业特点、职业特点．考核结果难以区分工作优劣．考核中呈现出了严重的均优性和无差异性。加强对绩效评估与考核的专题研究，已迫在眉睫。     

青稞中β-葡聚糖的水法提取及性质分析

以水法分离纯化藏青稞β—葡聚糖，探索了一种高效简便的β—葡聚糖提取方法以适应生产的需要．对所获多糖进行了相关的性质分析，纸层析、紫外吸收光谱分析的和红外光谱结果表明，该多糖为单一多糖，还由扫描电镜对其形态作了观测．