骶髂关节脱位合并耻骨联合分离或耻骨骨折经皮固定的手术方法

目的 探讨骶髂关节脱位合并耻骨联合分离或耻骨骨折经皮固定的手术方法及疗效.方法 在C臂X线机引导下,7例用空心螺钉经皮固定骶髂关节脱位和耻骨联合分离或耻骨骨折进行开放复位内固定.结果 7例患者均复位满意,随访术后随访6～14个月,疗效满意,总优良率达85.7%.结论 对骶髂关节脱位合并耻骨联合分离或耻骨骨折手术治疗可获得满意效果.     

双足机器人下肢结构设计

本作品从模拟人腿的生理结构出发．设计研究了双足机器人的下肢结构,共有12个自由度,以适应机器人的稳态步行要求,要求设计的机器人关节小、重量轻。外形体态类似于人,在驱动方式上类似人的功能特点,尽可能达到仿生学的目的,并进一步探索双足机器人的稳定步行机理。     

注射用根管糊剂在年轻恒牙根尖诱导成形术中的应用

目的：研究如何使无髓年轻恒牙牙根继续发育和根尖形成.方法：选择90人120个无髓年轻恒牙用注射用根管糊剂进行根尖诱导成形.结果：120个牙均观察6个月至3年,成功114例,失败6例,总有效率为95%.结论：注射用根管vitapex糊剂,是一种效果良好的根尖诱导材料.     

一类欠驱动机械系统基于神经网络的控制

运用神经网络设计体操机器人欠驱动机械系统的平衡控制器.首先利用联立约束法和矢量环对两关节体操机器人进行数学建模,然后用反馈线性化理论将这个非线性系统线性化,最后结合神经网络来设计平衡控制器.仿真结果表明,神经网络控制可以有效地使系统在垂直向上位置附近到达平衡稳定状态,从而实现了此类欠驱动系统基于神经网络的控制.     

电液伺服系统的神经网络并行控制

文章针对电液伺服系统的非线性、不确定性和参数时变的特点,提出一种基于神经网络的并行自学刁控制算法。该控制策略以系统动态误差和给定信号量作为小脑模型神经网络控制器的激励信号,并与单神经元自适应PID控制器相结合构成系统的复合控制。仿真结果表明,该并行控制算法较常规PID控制具有更快的响应特性和良好的动态特性,对模型参数变化和负载扰动表现出更强的适应性和鲁棒性。     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

动物会得关节炎吗?

正许多人深受关节炎之苦,但你可知道某些动物也会得关节炎,只是有苦说不出?关节炎,顾名思义就是关节得了炎症。关节炎通常分为创伤性关节炎、感染性关节炎和骨关节炎(或称退化性关节疾病,通常与年龄有关)三大类型。最近的一项调查发现,竟然有高达79%的上了年纪的灵长类动物有患关节炎的迹象。有趣的是,猕猴等的关节炎居然常患于臀部。动物是否容易患关节炎,与放养或家养有关,关节炎常常喜欢"光     

柔性关节空间机械臂建模、控制与仿真

关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用.精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础.以某空间机械臂原理样机为研究对象,建立了考虑关节柔性和摩擦特性的动力学模型.分别利用扭转刚度测试平台和驱动组件性能测试仪,测得了关节的刚度系数和摩擦系数.并进行了考虑关节力矩饱和非线性的PD控制律设计,同时给出了稳定性证明.为消除动力学方程系数矩阵的时变性和刚度矩阵的奇异性,将动力学方程进行等价变换,从而利用精细积分方法进行数值仿真.仿真结果表明,抗饱和非线性PD控制律能够保证机械臂在负载变化范围内,满足位置控制的精度要求.     

关于PMA驱动的手指关节半径优化问题的研究

提出在气动人工肌肉驱动的关节系统中存在一个最优关节半径,使得对同一系统输出转矩达到最大. 通过分析气动人工肌肉静态特性模型,推导出关节静特性模型. 改变气动人工肌肉的结构参数或状态参数进行仿真,得到关节半径变化与关节输出转矩之间的关系,并计算出最优关节半径. 关节转角越大,最优关节半径越小;肌肉越长,最优关节半径越大,肌肉的直径对最优关节半径影响不明显. 该分析方法与结果对气动肌肉驱动的灵巧手的结构设计起到有效的指导作用.     

仿生机械腿的最简形式

对仿生机械腿的基本运动要求是平稳,三关节四自由度机械腿是满足这一要求的最简形式.它的构件的运动的数学表达是一组复杂的行走函数,实现这一目标需要一个由匀速转动到行走函数摆动的转换器.凸轮式转换器与流行的转换方式相比有独特的优点.用轨迹图解法设计凸轮曲线是有效而实用的.