机构学在人体运动研究中的应用

应用机构分析的方法建立了人体运动链模型。对人体运动中的腾空位移、转动惯量、重力作用、科氏力作用,进行了运动学及动力学分析,提出并讨论了几个参数及其对运动效应的影响。     

机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化,由此进一步推出手部的位姿变化     

专用工业机器人关节位置姿态的综合和误差分析

本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。     

机器人的伺服控制

本文研究了机器人伺服控制系统,指出软伺服控制方式是机器人控制的主要方式。文中阐述了DD机器人的技术关键。推导了三自由度小型机器人的运动方程,讨论了实现其控制的出发点,提出了用于进行控制的以计算机系统为核心的伺服系统,着重分析了F/V电路的组成及工作状态。     

黑白花乳牛关节滑膜炎的研究：I.两性霉素B诱发急性…

对７头一岁龄健康黑白花乳牛的１４个腕关节内注射两性霉素Ｂ（１２．５ｍｇ／关节）成功诱发急性浆液性腕关节滑膜炎（ＡＳＣＳ）注射前及诱发关节炎后（注射后４８ｈ）分别抽取正常及炎性腕关节滑液（ＳＦ）样品，同时采集血液样品待检，检测结果表明，乳牛ＡＳＣＳ时，ＳＦ中细胞总数（ＴＣＣ），总蛋白（ＴＰ），乳酸脱氢酶（ＬＤＨ）．碱性磷酸酶（ＡＬＰ），γ－谷氨酰转伏酶（γ－ＧＴ），蛋白及ＬＤＨ同功酶各组分含量均显著     

浅谈阴道成形术围手术期的护理

<正> 阴道成形术是适用于因胚胎发育副中氏管连合后,未能向尾端伸展成阴道的一种先天性无阴道的畸形矫形术.它的大部分患者均为痕迹子宫或发育不全的子宫;而卵巢发育尚正常.为了解决此类患者在精神上和生活上的痛苦,使患者在婚后有正常的性生活,故须行阴道成形术.此手术中的难度很大,也较复杂;手术的成功与否除了要求生殖器的完整保留和术后要求有足够长度的阴道,宽大的阴道顶外.另一个重要的因素则是术后高质量的护理.近年来我们通过多例此手术的成功谈点护理体会.1 术前护理1.1 会阴部的准备:一般术前三天使用3%洁尔阴或10%强力碘作外阴周围的擦洗2—4次/日,而在术前一日内在并阴部和肛周围用碘化钾和过氧化氢各1Om12～3次清洗,术前晚和次日晨重复.     

针刀治疗寰枢关节紊乱引起颈性眩晕的临床疗效观察

通过针刀治疗与西药对照治疗寰枢关节紊乱,观察针刀治疗寰枢关节紊乱的临床疗效,寻求治疗寰枢关节紊乱的有效方法.方法通过针刀松解术松解寰枢关节周围软组织的痉挛、挛缩,配合针刀医学手法以针刀医学特有的寰枢关节紊乱临床分型方法为依据整复寰枢关节紊乱,并与西药组进行随机对照,以临床症状、体征改善程度及X线张口位片及椎动脉多普勒超声检查来评估其疗效.结果55例寰枢关节紊乱患者,随机分为针刀治疗组和西药对照组,用针刀治疗27例,其中治愈13例,显效6例,好转4例,无效4例,治愈率为48.15%,显效率为22.22%,有效率为85.19%;西药对照组28例,其中治愈1例,显效4例,好转6例,无效17例,治愈率为3.57%,显效率为14.28%,有效率为39.29%,说明针刀治疗的临床疗效明显优于西药治疗(P＜0.01).治疗前后的寰枢关节的寰椎与齿突轴线差值及齿突与侧块间距差值具有显著差距(P＜0.01),椎动脉多普勒超声检查显示针刀治疗前后椎动脉血流动力学变化显著,具有统计学意义(P＜0.05).结论认为针刀是治疗此病的比较有效的方法,与西药对照组进行比较具有很显著的优越性.     

高集成度空间机械臂模块化关节的研制

采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节.该关节具有多种传感器,包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等,它的所有电气系统都集成在关节内部,包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统.采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线,避免了空间环境对导线及其传输信号的影响.针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验,结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点,其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹,位置精度非常高,达到了0.01°.     

颞下颌关节音的分形分析

颞下颌关节（ＴＭＪ）是人体最复杂的关节之一，有着复杂的生理功能。颞下颌关节音（颚开合时ＴＭＪ产生的声音）含有丰富的有关ＴＭＪ状态的信息，本文利用非线性动力学的混沌与分形理论对健康人和颞下颌关节内紊乱（ＴＭＪＩＤ）患者的颞下颌关节音信号进行了分析。结果表明，鄂开合时ＴＭＪ产生的振动是一种复杂的混沌振动，由此产生的颞下颌关节音信号具有分形结构，其维数为分数，且健康人颞下颌关节音信号的相关维数值明显高于