十字轴式万向联轴器的关节建模及工艺分析

在Solidworks平台下实现了SWC型十字轴式万向联轴器关节的三维建模与装配,有效提高了产品的设计效率和时间。此外,对法兰叉头、十字轴的加工工艺进行了分析。     

针刺合推拿治疗骶髂关节紊乱症80例

骶髂关节紊乱症在临床较常见,笔者采用针刺和推拿手法治疗,疗效满意,现小结如下。1临床资料共80例,男52例,女28例,年龄30～67岁,病程1周～20年。80例中伴下肢坐骨神经痛62例,伴耻骨联合处疼痛且向腹股沟、大腿内侧传导12例,跛行6例。     

跑跳中下肢关节肌肉生物力学特性测试方法的研究

通过直接测量下肢环节的加速度后换算成角加速度,并利用积分平滑的方法处理下肢坐标数据,利用人体简化模型进行逆向动力学的研究,得到了跑动中下肢关节力矩的变化规律。本方法可用于跑跳中下肢关节肌肉力矩生物力学特性的研究。     

双臂空间机器人的自适应鲁棒性联合控制

讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题.由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难.借助于增广变量法--即恰当地扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了上述难点.以此为基础,针对机械臂惯性参数不确定与末端抓手持有载荷参数未知的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的自适应鲁棒性联合控制方案.系统数值仿真,证实了上述控制方案的有效性.     

多冗余度的机械臂容错操作中关节速度突变的研究

推导出了使速度突变极小化的退化机械臂关节速度的解析表达式,并从理论上证明了原机械臂关节速度最小范数解中的剩余关节速度矢量在退化机械臂零空间中的投影为零矢量,该结论适用于任意冗余度的平面和空间机械臂。研究结果表明,利用多冗余度机器人机械臂容错操作可以明显减小关节速度突变,提高容错操作的运动平稳性。     

C臂引导下经皮穿刺椎体成型术的临床应用

目的探讨经皮椎体成形术（Percutaneous vertebroplasty,PVP）治疗骨质疏松症椎体压缩骨折的临床疗效及并发症预防要点。方法本组15例患者共20个椎体,确定骨折病椎及致痛责任椎后在C臂X光机引导下胸腰椎均经皮后入路经椎弓根到椎体,调制骨水泥使用加压器注入椎体,术后常规卧床24～72h,抗菌素使用3d,全身抗骨质疏松治疗。结果术前Vas6-9分,平均7．8分,术后1周均有显著止痛作用,Vas平均3．4分。平均每个椎体用时约30min,未出现神经跟和脊髓受压症状,无穿刺点感染和出血,无心血管异常及肺栓塞现象,椎间盘渗漏4椎,无不良后果,未出现椎管内椎弓跟外椎体前渗漏现象。无再次骨折病例。结论PVP是在导向下精确操作,积极防漏条件下治疗骨质疏松症椎体骨折及椎体转移瘤的微创、有效、价廉的治疗方法。     

六关节机器人的分散预测控制

分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构,研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进．仿真结果证实了算法的有效性．     

联合多虑平治疗颞下颌关节病顽固性疼痛的近期疗效

颞下颌关节功能紊乱综合征(temporomandibular joint disfunction syndrome,TMJDS)又称为颞下颌关节紊乱病[1](temporomandibular disorders,TMD),是口腔颌面外科的常见病和多发病,主要症状有颞下颌关节疼痛、弹响和运动异常,其中疼痛是TMD病人就诊的重要主诉,约70%的病人以关节及其周围区的各种性质的疼痛为就诊主诉[2].     

成人内倾性深覆牙合上前牙牙体缺损缺失修复治疗48例

成人前牙内倾性深覆牙合在修复临床中较为多见。内倾性深覆牙合患者前牙的牙合干扰严重阻碍下颌的正常运动 ,影响颞颌关节和咀嚼功能 ,破坏了口颌系统的平衡和协调 ,容易引起前牙牙体、牙周和颞颌关节疾患。临床上主要表现为中切牙内倾、侧切牙唇向错位所致的前牙排列不整齐、牙冠过长、牙体缺损、残根、缺牙 ,部分患者有颞颌关节疼痛、弹响、下颌运动异常、头痛等一系列颞颌关节功能紊乱症状 ,还有部分患者有牙龈红、肿、出血、增生等牙周病症状。前牙疾患直接影响患者正常的切割、发音、美观功能。患者对治疗有迫切要求。由于病因较多 ,最…     

操作臂关节变量惟一性研究

本文针对代数方法给出的机器人操作臂多重解,应用几何规划法排除掉局部闭链机构的不可能位姿,确定了工作空间所对应操作空间关节变量的取值范围,从而惟一地确定出给定腕点位置所对应的关节变量值,并编制出计算程序。