未知环境下移动机器人的同时定位和地图构建

针对未知室内环境下的自主移动机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,通过激光测距仪来获取环境信息,采用室内环境直线特征的提取和匹配方法,使移动机器人能够自主定位,解决了里程计传感器在移动中所带来的不确定性误差,同时采用移动栅格法对全局地图更新,提高了系统运行速度.利用Pioneer-3移动机器人平台进行实验,得到了较完整的环境地图.实验结果表明了基于环境特征的移动机器人同时定位和地图构建方法的有效性和实用性.     

一类线性变换的核分解问题

在一个多项式可分解为多个互质的多项式的基础上 ,对一类线性变换的核分解问题了研究 ,进一步阐明了它在线性空间分解中的应用     

试论公路路基检测技术

公路质量检测是保障交通运输的重要手段,公路路基检测技术能够对公路路基路面进行测定,很好的确定路面以下破损区域,准确评价道路路基的质量,提高工作效率,降低施工造价,如何应用公路路基检测技术是公路路基检测关注的焦点。因此,研究公路路基检测技术具有十分重要的现实意义。本文以公路路基检测为切入点,在概述路基工程检测的意义和注意事项的基础上,重点探讨了公路路基检测技术的特点及其应用,旨在说明公路路基检测技术的重要性,以期为公路路基检测提供参考。     

一种基于IP多播的MPEG-4实时网络监控系统

监控系统的应用领域越来越广泛,尤其对网络监控的需求日益增加,网络监控系统具有数据量大和客户分散等特点,对带宽和实时性都有很高的要求．IP多播技术不但节省了宝贵的网络带宽,减少了网络流量,而且有效地减轻了服务器和网络上非接收点的负担．     

粗唇鮠生物学的初步研究

１９９１年１０月至１９９２年７月，在嘉陵江下游采集粗唇标本２１１尾，进行了生物学性状的测量和统计运算．用胸鳍棘脱钙切片法鉴定年龄．体长与棘切片半径呈直线正相关．渔获物中８０％为２龄和３龄鱼，雌鱼的体重和肥满度均较同体长的雄鱼高．粗唇属一次性产卵的鱼类，产卵期为５～７月，雌鱼性成熟最小型为２龄，体长１０．６ｃｍ，体重２２．２ｇ．绝对繁殖力为１３７２（５８３～２３９２）粒，且与体长、体重、年龄和成熟系数成正相关。受精卵卵径２．０～２．２ｍｍ．强粘性．在２６．５～３０．５℃的水温下，经５０小时４２分孵出．初孵仔全鱼长５．２～５．８ｍｍ．     

NA列随机加权和的完全收敛性

利用截尾法和NA随机变量列的性质讨论了关于随机加权和Sn=n∑j=1Wjxj的3种不同形式的完全收敛性,得到了同分布NA列随机加权和完全收敛的若干充分条件.     

厚朴酚与和厚朴酚清除DPPH·的作用

 采用DPPH·法,以芦丁为对照品,在无水乙醇和乙醇-水介质中对厚朴酚与和厚朴酚进行了自由基清除活性的初步研究.结果表明,厚朴酚与和厚朴酚都具有自由基清除活性.此外,初步探讨了其自由基清除活性反应机理.     

融合动态兴趣偏好与特征信息的序列推荐

传统的序列推荐通常忽略用户和项目特征信息的重要性,且无法有效对动态的兴趣偏好进行建模.因此,提出融合动态兴趣与特征信息的序列推荐算法.该算法通过对目标项目进行动态兴趣建模,克服兴趣转移带来的影响;同时融合用户和项目特征信息模拟真实的用户行为以提高推荐的性能.首先,针对动态兴趣建模,采用辅助函数应用下一个行为监督上一个隐藏兴趣状态的学习,并采用带注意力机制的门控循环单元为不同的兴趣状态对目标影响程度赋予不同的权重;然后,针对用户和项目特征信息特征融合,采用平凡注意力机制为影响目标项目的特征赋予不同的权重,并通过多头注意力机制进行深层次的特征提取;最后,融合用户动态兴趣表示和用户项目特征表示输入到多层感知机.在Yelp和MovieLens-1M数据集上进行仿真实验,结果表明提出模型的性能比一些基线模型有较好的提升.     

海南岛东北部红树林地区沉积物常量元素的含量及分布特征

对海南岛东北部东寨港、清澜港、新盈港等地区红树林沉积物常量元素含量特征进行了分析,结果表明:不同区域红树林沉积物中常量元素组成差别较大,说明沉积物的物源对沉积物中常量元素成分组成的横向分异具有很大影响;且元素的分异特征与元素化学性质和人类活动有关.相关性分析表明,海南岛东北部红树林地区沉积物中常量元素含量相关性明显,其中SiO2含量与Al2O3的含量负相关性显著,说明SiO2主要倾向于富集在粗颗粒沉积物中,而Al2O3则倾向于富集在细颗粒沉积物中.相关分析结果显示出Al2O3、Fe2O3、Mgo、MnO的陆源特征和CaO、Na2O的海源特征.     

幂和不等式与Bowen猜想

获得了等幕和的几个新的不等式,并利用所得结果对连续丢番图方程进行了讨论,得到了埃斯特猜想与波文猜想的新结果。