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261.
262.
针对多变量仿射非线性系统辨识和状态估计问题。采用动态神经网络作为辨识器和观测器,从而将系统辨识和状态观测设计过程合二为一,给出了辨识和状态估计的系统设计方法及具体设计步骤。在考虑建模误差项影响的情况下,采用基于Lyapunov理论的权调节律确保权值估计误差和状态观测误差的一致最终有界。仿真结果验证了所提方法的有效性。 相似文献
263.
遥操作系统带观测器的反馈控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低等问题,提出了用时间前向观测器预测从手状态,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法,并对系统的稳定性和透明性进行了分析。实验结果表明了该方法的有效性。 相似文献
264.
一类非线性切换系统基于观测器的稳定性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
针对在实际工程系统中状态不可观测的困难,考虑了同时包含李普希兹非线性干扰项和不确定项的切换系统的稳定性问题.在一定的假设条件下,讨论了系统的滑模观测器.在不确定项满足匹配条件的情况下,基于滑模观测器的设计,利用多李亚普诺夫函数方法得到了保证误差切换系统渐近稳定的充分条件,所设计的滑模观测器成为切换系统的渐近稳定的观测器.这为非线性切换系统利用观测器进行稳定性分析提供了一个新视角.最后通过仿真算例验证了所提方案的正确有效性. 相似文献
265.
266.
267.
针对一类不确定非线性系统提出了自适应模糊观测器设计方法.该观测器采用模糊系统逼近非线性函数,它不要求被观测对象结构和参数已知的条件,并对估计误差、模糊逼近误差和外扰的存在采用了鲁棒监叔项以保证良好的观测性能,该观测器是对非线性广义Luenberger自适应观测器的一种扩展.该方法的有效性得到理论证明和仿真实验的验证.[第一段] 相似文献
268.
269.
研究一类网络化控制系统的鲁棒H∞观测器-控制器的设计问题。假设网络化控制系统的网络诱导时滞是时变的、不确定的,且小于一个传感器采样周期,将此类网络化控制系统的广义被控对象建模为一类不确定离散系统,进而对此不确定离散系统构造了观测器以及控制器。然后利用鲁棒H∞控制理论以及线性矩阵不等式(LMI)方法,推导出了该不确定离散系统渐近稳定并且满足给定的H∞性能指标的充分条件。根据此充分条件,通过求解一个代数Riccati方程以及线性矩阵不等式,很容易设计出了系统的观测器以及控制器。最后给出一个具体的数值和仿真实例说明了此设计方法是有效的。 相似文献
270.