多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种全局快速终端模糊滑模控制方法.该方法根据滑模控制原理,采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性.     

加速度计非线性项系数校准误差分析与建模

分析了线加速度计精密离心机校准的误差来源,建立了加速度计静态特性方程各次项系数校准的系统误差传递模型,通过该模型可以实现各系统误差因素对方程系数校准结果影响的定量分析.证明了离心机加速度输出恒值系统误差不影响三次项系数,而线性变化的系统误差不影响零次项系数,即零g点偏值.对理论分析的结果进行了仿真验证.     

两点源干扰下的反辐射导弹误差距离进一步探讨

结合现有非相干两点源抗反辐射导弹模型的研究成果,通过分析反辐射导弹的导引和运动机理,进一步细化了反辐射导弹的攻击过程,在此基础上对两点源干扰下的反辐射导弹误差距离进行了探讨.针对现有模型中存在的一些不足,分析了多种因素对反辐射导弹误差距离的影响,进一步完善了非相干两点源干扰下的反辐射导弹误差距离模型.通过示例对给出的模型进行了分析验证.     

基于遗传算法的改进径向基支持向量机及其应用

通过对径向基核函数进行分析后发现:根据样本各个特征的识别能力赋予其不同大小的核参数,可以提高支持向量机的推广能力。此结论基础上,提出了一种基于遗传算法的多核参数径向基支持向量机算法,通过遗传算法最小化验证误差,实现了根据各个特征的识别能力赋予其不同大小的核参数。将该算法用于轴承故障诊断,实验结果表明,与传统支持向量机相比,多核参数径向基支持向量机具有更好的推广能力,同时,核参数的大小反映了对应特征识别能力的大小。     

基于动态种群结构的粒子群算法及仿真研究

针对标准粒子群算法易陷入局部最优而早熟的问题,提出了一种基于动态种群结构的粒子群算法。该算法在种群结构中引入小世界网络模型,由于网络模型的演化,使算法具有动态的种群结构,从而保持了种群的多样性。同时为了使粒子尽可能地分布在不同的搜索空间,在网络模型演化过程中考虑了结点的个体价值。为了加快算法的收敛速度,在进化后期采用全局模型粒子群算法。通过对三个经典测试函数优化问题的数值仿真并与其它方法进行比较,结果表明了算法的有效性和实用性。     

三轴测量装置正交及增益误差修正算法研究

三轴角度传感器的轴间正交误差及增益偏差很难通过提高制造工艺得以消除,而这些误差及偏差极大地限制了角度传感器的精度."三轴角度测量装置轴间正交误差及增益偏差修正算法"提出了一种可以同时修正测量轴轴间正交误差及轴间增益偏差的方法,实现了测量系到等增益正交系的变换.为此,构造并求解了关于参数最优估计的五元三次方程,并对该算法的收敛性及噪声对变换精度的影响进行了评估.     

Multiple targets vector miss distance measurement accuracy based on 2-D assignment algorithms

An extension of 2-D assignment approach is proposed for measurement-to-target association for improving multiple targets vector miss distance measurement accuracy. When the multiple targets move so closely, the measurements can not be fully resolved due to finite resolution. The proposed method adopts an auction algorithm to compute the feasible measurement-to-target assignment with unresolved measurements for solving this 2-D assignment problem. Computer simulation results demonstrate the effectiveness and feasibility of this method.     

机载视频中的仪表读数自动判读

针对某机型记录的飞行参数存在较大误差的现象,基于特定图像细化和Hough变换对机载视频中航空仪表的读数进行图像自动判读.实验表明判读稳健有效,可用于飞参的对照分析和自动校正.     

灰色预测模型特性的研究

对 GM(1 ,1 )模型特性进行了研究 ,证明了 GM(1 ,1 )模型是有偏差的指数模型 ,分析了模型偏差的特性 ,进而从理论上阐明了 GM(1 ,1 )模型误差的实质 .     

跟踪误差最小化的线性规划模型

基于基金经理投资决策的实际情况,在Clarke等对平均绝对偏差组合优化研究的基础上,给出了4种线性跟踪误差最小化模型,并建立了相应的线性规划模型.指出了线性跟踪误差最小化模型所具有的优点.