全向移动机器人运动控制系统的研究与实现

利用数字信号处理器为核心控制芯片，以足球机器人为应用对象，进行了三轴全向移动机器人运动控制系统的设计与实现。通过运动学分析，对平移、原地旋转、边平移边转身3种运动方式进行了研究和建模；采用上位机、无线模块、DSP控制模块、指南针等硬件设备搭建硬件系统，实现了各种运动模式。经联机调试，系统运动灵活，定位和姿态精确，可为其他全向移动平台的设计提供理论与实践的借鉴，也可为控制算法的研究提供硬件条件。     

浅析高层多塔复杂体型建筑的结构设计研究

文章结合工程实际,分析高层多塔复杂体型建筑的特点,提出设计的重点,对设计中需要关注的问题和相应的措施进行阐述.     

基于快速终端滑模的汽车底盘集成控制

针对汽车主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的集成控制问题,基于快速终端滑模控制理论设计一种标定参数少和动态响应速度快的鲁棒集成控制器.首先,基于达朗贝尔原理建立包含车身侧向和横摆运动自由度的汽车动力学模型作为底盘集成控制模型.随后,基于快速终端滑模控制理论分别设计主动前轮转向控制律和直接横摆力矩控制律,并且通过汽车质心侧偏角相平面定义的平滑切换因子建立二者的切换规则,实现主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的平滑切换控制,并且将主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的主要工作区域分别控制在轮胎的线性区域和非线性区域.最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的鲁棒集成控制器的可行性和有效性进行验证,结果表明:所提出的底盘集成控制器可以同时兼顾汽车操纵稳定性和乘坐舒适性.     

大底盘双塔复杂高层建筑结构设计

随着城市的发展,高层建筑的数量也不断增多。为了提高高层建筑的质量,在建筑结构中一般都会应用大底盘双塔结构。但是这种结构却很复杂,尤其是在进行抗震设计时与传统的结构存在很大差异。本文对大底盘双塔结构的抗震设计作了分析。     

基于有穷自动机的自然语言状态转换

针对Robocup自主机器人比赛中,机器人进攻和防守状态、动作转换延迟问题,采用一种基于有穷自动机模型的自然语言状态转换方法,把机器人、环境等自然语言信息抽象成形式化的符号和状态,并转化为有穷自动机输入符号.通过设定状态转移函数、字母表规则、无差别地完成各种状态转换过程.研究结果表明:该方法能有效地完成自然语言状态下的机器人状态、动作间的转换,具有较好的实时性和可靠性.     

航空制导炸弹弹着角约束下对地全向攻击范围研究

利用虚拟位移方法推导得出一种弹着角约束下制导炸弹变结构导引律。通过对典型投弹高度下制导炸弹对地全向攻击范围的研究发现,采用该制导律的制导炸弹在一定投放条件下具备全向攻击能力,尤其是采用大倾角小速度投放时,地面攻击范围较广,攻击区域内不存在盲区,将有助于提高制导炸弹对投弹位置误差和目标机动引起位置偏差的适应能力。     

飞思卡尔杯B型车模机械部件的改进探讨

针对B型车模存在的底盘太高、减震器过于灵敏、舵机响应慢、测速码盘安装不便等问题,经过系列改进,通过压缩弹簧以降低底盘重心和减轻减震太软带来的震荡;选择合理的定位参数,提高了小车行走的稳定性及控制的灵敏度;舵机、测速码盘合理安装,提高舵机响应速度,为智能车快速、平稳前进、转弯以及制动控制提供更好的基础.     

HFC6100KY客车底盘车架的有限元分析

利用UG软件进行车架零件的CAD建模,采用构件装配方法建立车架三维模型;通过UG输出接口,将三维模型转化为Parasolid格式,结合ANSYS分析工具建立HFC6100KY客车底盘车架的有限元模型,并对该车架进行静态工况计算及动态分析;指出该车架在设计中可能存在的问题,针对该问题给出改进方案;通过分析比较,说明改进方案的有效性和合理性。     

罕遇地震下半圆形大底盘双塔楼静力弹塑性分析

本文简要介绍了静力弹塑性分析（push-over）方法的基本原理，并对一半圆形大底盘双塔楼进行了倒三角形侧向力作用下的罕遏地震静力弹塑性分析，结合能力谱方法对该结构进行了抗震性能评估。     

浅析汽车的保养与维护

汽车在使用过程中由于某些原因经常会出现某些故障,及时排除故障是保证汽车正常使用的办法,但正确的保养与维护对汽车的使用同样具有重要的现实意义。该文从发电机、变速箱、火花塞、底盘、轮胎等几方面浅析对汽车的保养和维护。