绳驱动并联打磨机构模糊控制策略

船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索驱动打磨装置实现三自由度的运动。首先,通过拉格朗日法建立系统的动力学模型;然后在动力学模型的基础上提出了一种带有绳索张力优化项的Fuzzy-PID(proportional integral derivative)控制策略,该控制策略可以实现精确的轨迹跟踪并保证绳索处于张紧状态;最后,通过数值仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,和绳牵引并联机器人上常用的PID控制相比,所提控制策略控制精度提高25%,具有较高的控制精度和稳定性。本文提出的绳驱动式打磨机构及其控制策略可为大型结构件表面处理和精密制造等应用提供一定理论支持。     

基于混合特征分析的硬件木马检测方法

提出一种基于混合特征分析的硬件木马检测方法,该方法首先在时序层级抽象并构建待测电路的控制数据流图,然后利用功能性分析方法建立以低动态翻转率为特征的动态可疑节点集,最终使用静态结构特征匹配方法实现硬件木马的检出.以Trust-Hub中涵盖Basic-RSA,AES和RS232基准电路在内的13种硬件木马为检测对象开展检测...     

重大事件下的路网交通疏散双层优化模型

针对城市中重大事件期间的交通出行特点,提出基于交通组织的上层优化算法与基于信号控制的"绿波"与"红波"下层协同优化算法,其中对于静态的交通组织优化方案不能及时响应动态疏散需求的问题,通过在时间维度的离散化对上层算法进行优化;根据上层优化结果相应地调整信号控制策略,考虑关键路段的蓄车能力来限制信号周期以及路口可能发生的绿...     

智能车辆横向轨迹跟踪的显式模型预测控制方法

为保证智能车辆跟踪控制的精确性、行驶稳定性和在线实时性,设计了一种显式模型预测跟踪控制方法.建立了预测时域内的跟踪精准性和行驶稳定性指标函数及约束,将跟踪控制问题转化为动态干扰下的主动转向最优化问题为提高实时性,将传统模型预测控制系统转化为与之等价的显式多面体分段仿射系统,运用参数分区上的显式控制律求得最优转角控制量....     

国际地外样品储存与管理状态的对比和启示

我国月球与深空探测规划中都有关于样品采集返回的任务,对这些地外返回样品的研究将极大地促进我国行星科学研究的发展.保证采集回的地外样品原始特征不被改变对于后续的科学研究至关重要.地外样品的储存与管理是一个复杂的系统工程.回顾并对比了美国、日本与欧洲(规划中)地外样品储存与管理设施的整体设计、惰性环境控制、设施材料选择、污...     

应力等效法在单梁静载试验中的应用研究

单梁静载试验荷载的确定通常以控制弯矩的加载效率为控制目标,常规做法为“弯矩等效法”,然而单梁实际受力特性与成桥受力状态的不符合使得试验荷载计算值失真.为解决上述问题,提出一种更符合实际的“应力等效法”.通过采用MIDAS/Civil有限元软件对不同跨径的预制箱梁受力状态进行计算,并对“应力等效法”与“弯矩等效法”的计算结果进行对比分析.结果表明：以“应力等效法”,即叠加应力或以叠加应力反算出来的弯矩作为静载试验中的控制指标更接近于结构的实际受力状态.与直接采用“弯矩等效法”计算的弯矩作为控制内力的计算方式比较,“应力等效法”比其少12%左右,可减少荷载试验的误判,对类似桥梁的单梁荷载试验具有一定的指导意义.     

混合动力汽车电机驱动系统传感器故障重构控制

针对混合动力汽车感应电机驱动系统可能存在的传感器故障模式,设计了一个主动容错重构控制系统.该系统能充分利用无故障的传感器信息,最大限度地维持驱动系统的控制性能,并在重构切换过程中,考虑电机转矩和转速的平滑过渡问题.此外,为提高车用感应电机驱动系统的性能,基于传统磁场定向控制(FOC)思想设计出一种新型鲁棒性PI控制器来实现电机转矩跟踪;利用滑模控制技术,设计了转子磁链-速度自适应观测器.为进一步提高交流电流传感器故障状态下电机驱动系统的容错能力,提出了用直流电流重构交流相电流的新思路.仿真研究表明,在发生传感器故障时,所设计的电机驱动系统仍能有效地保证车辆行驶过程中的转矩和速度跟踪性能以及系统的稳定性.     

海洋结构物重量及重心位置精度控制研究

以数理统计学为基础,运用尺寸链原理.推导了大型复杂海洋结构物重量及重心位置的精度控制计算公式,并给出了设计阶段重心计算的简化公式.以该系列公式为基础,根据每月从车闻及各专业返回的零部件的重量重心真实值.精度管理者可以计算整个结构的重量重心及其误差.并判断误差是否满足公差要求.进而决定下一步建造中结构零部件的容许误差.因此运用该方法,精度管理者可直观地把握大型复杂海洋结构物的重量及重心位置随建造过程的变化情况.     

浅析SPF外保温系统施工质量控制

外墙外保温技术即将得到全面推广,更好的控制其施工质量是监理工程师义不容辞的责任.文章结合工程实践,从做好原材料控制、做好施工方案审批及施工过程各工序的质量控制要点等方面提出一些合理、有效的建议,希望能为sPF外保温的监理工作提供借鉴.