基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

光肩星天牛对糖槭挥发物的EAG及嗅觉行为反应

[目的]分析影响光肩星天牛定位寄主的糖槭挥发物成分,解析挥发物在光肩星天牛搜寻和定位寄主过程中的作用,为光肩星天牛的综合防控提供依据.[方法]利用热脱附气质联用法(thermal desorption gas chromatog-raphy-mass spectrometry,TCT-GC-MS)分析鉴定糖槭挥发物组分...     

结构光三维曲面重构

提出了一种基于结构光三维视觉的曲面重构方法。探讨了摄像机的标定、光平面的标定。并利用经物体表面调制过的结构光条纹作为物体三维信息传递工具,以CCD摄像机作为图像获取器件,通过计算机软件处理,对调制过的光栅条纹进行分析解码。最后通过已标定的系统获取物体的三维曲面数据。     

基于模拟退火算法的风-光热打捆发电系统成本优化

以风-光热打捆发电系统为研究对象,完全消纳风电为研究背景,提出一种以互联系统单位发电成本最小为目标,系统正常运行为约束,模拟退火算法优化光热电站出力为手段的优化控制策略.仿真结果表明,在允许条件下,所提出的优化控制策略可以有效降低风-光热打捆发电系统的单位发电成本.     

快速室内视觉同步定位与建图研究

家居机器人技术一般应用视觉同步定位与建图(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)来实现定位与构建导航地图,如何实现视觉SLAM系统快速准确定位和构建丰富环境信息的地图已经成为视觉SLAM研究的热点问题.本文将光流法与关键点结合,加快视觉SLAM的数据处理速度,并添加稠密点...     

p一致光滑空间的注记

首先在Banach空间中引进了一种光滑模--TC光滑模,然后证明了p一致TC光滑空间和p一致光滑空间是同一类Banach空间,最后用特殊鞅不等式刻划了p一致TC光滑空间,从而刻划了p一致光滑空间,并得到了取值于p一致TC光滑空间的特殊鞅的大数定律和特殊鞅的Hàjek-Rèniy不等式.     

关于树形光缆网络光功率分配的计算方法

本文介绍了树形光缆网络的设计及光功率分配的计算方法。     

自适应延迟感知的光无线混合宽带接入网节能机制

利用数据的延迟容忍特性,提出了一种自适应延迟感知光无线混合网络节能机制.为了充分利用数据的延迟容忍度,网关动态地感知数据的到达率,采用排队模型来分析网关能耗和数据延迟,从而自适应地选择休眠周期;同时,采用多网关均衡负载机制来减小网关休眠带来的路径重建延迟和拥塞,从而减小因休眠而增加的延迟.结果表明,所提出的机制可降低网关总能耗36%,并有效提高网关利用率,降低网络中数据的路径延迟.     

“第四届国际光电子探测与成像技术学术交流会”征稿

中国宇航学会将于2011年5月24-26日在北京召开第四届国际光电子探测与成像技术学术交流会。会议征文内容如下:专题一:传感器与微机械光器件技术(Sensor and micromachined optical device technologies)     

三维Franck-Condon因子的代数表示及其应用

基于多振动模混合下任意维Franck-Condon重叠积分封闭表示,推导出三维四振动模Franck-Condon重叠积分的解析表示式;凭借厄米多项式的求和形式,给出计算三维四振动模Franck-Condon因子的一般代数公式,且应用于研究甲醛分子光电子能谱的强度分布及振动结构.对于D2CO+(~A2B1)-D2CO(~X1A1)离子化过程,通过Franck-Condon因子计算,得到光电子能谱的谱线相对强度,理论上计算出光电子能谱图,且与实验光电子能谱符合的较好.