固定时间扩张状态观测器下的四旋翼飞行器滑模控制策略

针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象,提出一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的二阶滑模控制策略.首先,设计全驱动子系统及欠驱动子系统的控制结构中的二阶滑模控制器;然后,通过FTESO对内部的参数不确定及外部扰动进行观测,在一定时间上限内收敛到观测值,利用观测值对控制器进行补偿,从而减少甚至消除抖颤现象;最后,通过李亚普诺夫函数保证设计的四旋翼飞行器系统的闭环稳定性,并进行仿真实验.结果表明：文中提出的控制策略具有优越性.     

健康促进学校推进现状及成效研究

为切实营造中小学生健康促进的环境,提升其身心健康水平,健康促进学校(Health Promotion School,以下简称HPS)建设工作应运而生.采用分层整群抽样,选取重庆市7个区30所学校共1 857名中小学生进行问卷调查,运用列联分析、方差分析和分层回归分析等方法探究HPS推进现状,对比HPS与非HPS之间的差异,探索学生健康知识、行为、状况的影响因素及特征.结果显示：(1)学校健康教育中,HPS在健康教育开课频率、有无课本及开展活动情况均显著优于非HPS.(2)校园环境中,HPS绝大部分指标应答率均高于90%; HPS所有指标均显著优于非HPS.(3)自报身体情况中,学生经常感冒腹泻发烧率、经常情绪低落抑郁率、龋齿率、近视率方面HPS与非HPS均不存在显著性差异.(4)HPS学生健康知识知晓率为76.1%、健康行为持有率为68.8%、健康状况得分平均分为15.235; HPS学生健康知识、行为、状况均显著优于非HPS.(5)学生健康知识、行为、状况均受背景信息、学校健康教育、身体状况、校园环境影响,各分类变量对其总解释力分别为25.2%,20.2%,25.4%,其中学校健康教...     

考虑层间滑移的水泥混凝土路面结构力学响应分析

为快速分析水泥混凝土路面结构响应特性,将路面结构简化为Winkler地基上的双层欧拉直梁,基于Euler-Bernoulli梁理论和状态空间方法,提出了一种考虑层间界面剪切滑移效应的水泥混凝土路面结构力学响应的解析计算方法.通过与有限元数值计算的结果对比,验证了该解析计算方法的正确性,并揭示了不同路面结构长度与层间剪切刚度影响下水泥混凝土路面结构变形响应的变化规律,以及荷载大小对界面处剪切力集度的影响规律.结果表明：计算时选用不同的路面结构长度对变形响应具有显著影响,建议长度不宜小于10 m;层间界面的剪切滑移效应会显著地影响水泥混凝土路面结构的竖直位移与弯曲变形,且该影响会随着荷载的增加而愈加显著,层间界面的接触效应不容忽略;增大层间剪切刚度能够有效地减小荷载对水泥混凝土路面结构变形响应的影响.     

基于LSTM网络的车辆动态荷载识别方法

为了识别车辆的动态荷载,提出了一种基于长短时记忆网络的方法.该方法以桥梁加速度响应为输入,采用有限的数据集,实现车辆动态荷载的识别.建立了车桥耦合模型进行验证,以60组桥梁加速度响应为输入,以相应的车辆动态荷载为输出,通过训练长短时记忆网络来反演车辆动态荷载,并讨论了环境噪声及路面粗糙度对识别效果的影响.结果表明：测试集的车辆动态荷载识别误差平均值均小于5%;车辆动态荷载识别误差不随噪声水平变化,且平均误差小于5%;车辆动态荷载识别误差随着路面粗糙度等级的增加呈现略微增加的趋势,平均误差小于5%.在不同噪声及粗糙度水平下,长短时记忆网络均可用于车辆动态荷载的识别.     

基于机器视觉的车辆时空参数识别

车辆荷载信息是分析桥梁受力和性能评估的重要依据,其中车辆时空信息是准确识别车辆荷载的关键参数。考虑到传统在桥面埋设传感器的方法影响交通、破坏路面,提出了一种基于机器视觉技术的车辆荷载时空参数识别方法,包括车辆的横向定位、车速、车轴数、轴距的识别。基于正面拍摄视频,采用背景差分法来实现车辆检测,进一步通过车牌识别确定车辆在图像中的位置,然后根据车牌与车道线距离来实现车辆横向定位。基于侧面拍摄视频,采用图像标定方法,结合已知长度的辅助检测线来获取车辆的轴距、轴数、车速等车辆参数。通过试验室模型试验和现场试验验证了提出的方法。结果表明,现场试验中车辆横向定位和车速的最大误差分别为2.42%和2.67%,轴距的平均误差为1.63%,识别结果可以为更多其他车辆参数如轴重和总重的识别提供重要的技术支撑。     

镁合金表面热喷涂WC-10Co-4Cr粒子沉积及分布特性

为了探究高速空气燃料热喷涂（AC-HVAF）过程中喷涂粒子撞击基材后的沉积特性。采用AC-HVAF热喷涂技术在AZ80镁合金基体上沉积WC-10Co-4Cr硬质涂层。通过离散沉积实验获得薄层沉积粒子,探讨各种沉积形貌的种类、形成原因、结合机制及射流中粒子的径向和轴向分布。结果表明：在AC-HVAF粒子沉积过程中,嵌入型沉积为主要的沉积形貌,同时包含少量的破碎型与空腔型沉积粒子。在涂层的形成过程中,嵌入型沉积对涂层/基体结合性能起重要作用;空腔型沉积的小颗粒及破碎型沉积的大颗粒是造成沉积效率下降的主要原因。喷涂粒子主要集中在射流中心,越靠近射流边缘,空腔型沉积粒子越多,最终导致AC-HVAF粒子射流呈现出空间分布特征。     

大熊猫的放归与保护

根据大熊猫在野外的分布格局,对栖息地的选择及种群生存力的分析,应将大熊猫就地保护,使固有的栖息地的种群得以恢复,并提高其生存值和适应度。另一方面,圈养的大熊猫存活率和净生率都大于野外种群,经过一段时间的增殖,保持其野外生态习性,通过驯化,先在大面积范围内散放,然后放归自然,增加野外种群数量和遗传多样性是可行的。     

凡是辐射都有害吗？

人类生活在放射性的环境中,在人们周围的岩石、土壤、水、空气乃至全宇宙,到处都有天然放射性。一种论点认为,一切辐射都是有害的,辐射量越大,危害也越大。这种被称为"直线无临界"的模式理论还认为,真正安全的辐射量是没有的,因为即使一个放射性粒子都可能损害细胞,也有可能导致癌症的发生。专家曾明确指出:"我们不断地暴露在周围的所有辐射源里,每秒钟约有6万种辐射会穿过我们的身体。"自然界辐射会穿过地球的大气层,这意味着当你住在海拨较高的地方或乘坐飞机时,人就会在空气中受到更多的辐射。此外,在岩石中的镭也会自然地渗出来,产生一种叫氡的气体,积累在建筑物内,不断杀伤人体细胞;据说食物中也有辐射物质,特别是香     

马尔柯夫链状预测的概率计算及拓广

提出了一种马尔柯夫链状预测中的概率计算新方法：状态划分矩阵法;具有模糊状态的马尔柯夫链的概率计算公式,并用实例计算作了说明。     

一种新的分析和检查需求模型

由于ＳＣＲ是较实用的定义软件系统需求的方法,以此方法为基础,提出一个形式化的分析和检查需求的模型。此分析和检查模型主要根据综合知识表示模型的一些基本原理,使用状态转换规则、语义计算规则和属性来形式化地描述ＳＣＲ中表格符号的语义,并通过执行规则来自动分析由ＳＣＲ定义的需求。为便于理解,给出了一个简单的实例来介绍如何分析和检查基于ＳＣＲ的需求的一致性和完整性。