基于共生仿真的UAV自适应路径规划决策支持平台研究

共生仿真系统是一种新的离散事件仿真范型,是系统仿真发展的新趋势之一。首先引入共生仿真思想,研究共生仿真系统体系结构及其各组成部分的功能;接着将共生仿真思想应用于动态环境下的无人机路径规划,分析并建立基于共生仿真的无人机自适应路径规划决策支持平台原型,为无人机的动态实时路径规划提供支撑;最后给出了一个原型实现。该研究既探索一条实现共生仿真的途径,也为研究动态环境下无人机自适应路径规划方法提供一种新的思路。     

抗“飞点”的UKF GMPCPHD滤波算法

为实现被动测角目标状态和数目的实时估计,在高斯混合粒子（Gaussian mixture particle, GMP）的势化概率假设密度(cardinalized probability hypothesis density, CPHD) 滤波框架下,提出了基于抗“飞点”无迹卡尔曼滤波器（unscented Kalman filter, UKF）的GMPCPHD滤波算法,即抗“飞点”的UKF GMPCPHD滤波算法。在该算法中,粒子滤波的重要性采样函数由抗“飞点”UKF产生,粒子的预测与更新采用拟蒙特卡罗(quasi Monte Carlo, QMC)方式,目标状态的概率假设密度（probability hypothesis density, PHD）和势分布用一组高斯粒子滤波器（Gaussian particle filtering, GPF）近似。通过该算法与GMPCPHD、UKF-GMPPHD滤波算法的对比仿真,验证了该算法良好的跟踪性能。     

一种改进的多传感器粒子PHD滤波近似算法

概率假设密度（probability hypothesis density, PHD）滤波是一种有效的多目标跟踪算法。传统的PHD滤波只适用于单传感器,多传感器PHD滤波虽然理论上可行,但计算复杂度过高,实际中只能对其进行近似处理。迭代更新近似算法虽然简单易行,但滤波结果与参与更新的传感器顺序有很大关系,而乘积形式的多传感器PHD滤波近似算法由于存在缩放比例失衡问题,无法应用于工程实际。针对以上问题,提出了一种改进算法,先采用乘积形式计算联合似然,再采用求和形式计算缩放比例。仿真结果表明,该算法能够有效解决缩放比例失衡问题,在滤波性能和目标数估计方面均优于传统的迭代更新近似算法,具有良好的工程应用前景。     

利用贝叶斯决策的GBAS保护级完好性风险分配

完好性风险是描述导航系统完好性重要指标之一。美国航空无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Aeronautics, RTCA)在其标准DO-245A中提到,可依据Ⅰ类陆基增强系统(groud-based augmentation system, GBAS)地面基准站中的基准台数将保护级完好性风险分配于H₀和H₁假设,用于计算漏检乘积因子和GBAS保护级。此方法未能依据基准台故障情况分配完好性风险概率,导致保护级无法较准确地反映GBAS位置误差。本文利用Bayesian决策,基于最小总错误率准则重新分配H₀和H₁假设下的完好性风险概率。仿真分析了不同基准台数以及不同误差分布下完好性风险概率的分配,并计算了漏检乘积因子和垂直保护级,结果表明在基准台数大于2以及存在零均值或非零均值高斯分布的垂直位置误差时,基于Bayesian决策的完好性分配算法降低了保护级数值。理论分析和仿真实验表明,基于最小总错误率准则重新分配H₀和H₁假设下的完好性风险概率,减小了完好性风险分配的错误率,使保护级紧致地包络实际定位误差。     

面向快速多目标跟踪的协同PHD滤波器

考虑到存活目标与新生目标在动态演化特性上的差异性,提出了面向快速多目标跟踪的协同概率假设密度(collaborative probability hypothesis density, CoPHD)滤波框架。该框架利用存活目标的状态信息,将量测动态划分为存活目标量测集与新生目标量测集,在两个量测集分别运用PHD组处理更新基础上建立了处理模块的交互与协同机制,力图在保证跟踪精度的同时提高计算效率。该框架由于采用PHD组处理方式而具有状态自动提取功能。进一步给出了该框架的序贯蒙特卡罗算法实现。仿真结果表明,该算法在计算效率以及状态提取精度上具有明显优势。     

油田开发的多目标随机规划模型及确定性转化

在油田开发实际中,决策者要经常同时考虑多个相冲突的目标,例如利润、投资上限等.假设与这些目标相联系的参数是随机的且服从正态分布,并以投产措施的井次数为决策变量可以建立油田开发的多目标随机规划模型.引入一种机会约束妥协规划模型对其进行确定性转化,并进行求解.文章最后提供了一个例子来说明所提议方法的有效性.     

从MD4衍生的HASH函数解析

HASH函数MD4的设计是不基于任何假设和密码体制的，为了增强MD4的安全性和抗攻击程度，由MD4衍生出多种HASH函数如MD5、SHA-1、RIPEMD-160等，讨论了由MD4函数衍生出的MD5、SHA-1、RIPEMD-160算法设计及其安全性，比较分析各函数的相同与不同点．     

讨论转轴动力学问题的动态有限元——兼论假设形态函数的近似性

本文利用传递矩阵法,首先说明:转轴动力学问题的常规有限元分析实际上是引用不计轴单元惯性的静态位移关系.进而分别圆柱轴段和圆锥轴段,给出了相应的动态形态函数.与此同时,说明在同样考虑单元的刚性和分布惯性下,传递矩阵法和动态有限元法在讨论转轴动力学问题上是等价的.最后,取具有对称的两圆锥轴段的风机转轴为算例对此作了进一步讨论.     

末端有集中质量的柔性机械臂的动力学与控制模型

本文首先用约束模态法结合拉普拉斯变换推导了末端有集中质量的Euler—Bernouli梁的特征方程、模态型函数及其正交条件,然后用拉格朗日结合假设模态法推导了末端有集中质量的单连杆柔性机械臂的动力学模型,并将此模型转换成了适于控制的状态空间表达式.     

电子商务对企业会计系统的影响

本文试图从理论与管理的角度探讨电子商务对传统会计假设与会计组织的影响，在此基础上，提出电子商务对电子财务的要求，并提出与电子商务相适应的网络财务体系。