基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

底部框架-抗震墙砌体结构抗震设计综述

针对底部框架-抗震墙砌体房屋,主要结合新版抗震规范与相关的研究成果,分别从下部结构、过渡层、上部结构等各个方面对其抗震概念设计、构造设计及计算方法进行了全面综述,总结在抗震设计中遇到的各种问题并提出相应的解决方案。     

p-Si TFT的电场增强MILC制备技术

采用电场增强金属诱导侧向晶化方法获得了结晶良好的多晶硅薄膜,并采用该工艺制备了p沟道薄膜晶体管器件,其迁移率为65cm2/(V·s),开关态电流比为5×106.采用拉曼光谱分析、X射线衍射、扫描电镜等微观分析手段对多晶硅薄膜进行了分析,结果表明加电场于两电极之间有促进多晶硅薄膜晶化的作用.采用EFE-MILC技术获得了大的晶粒尺寸,并用此技术制备了p沟多晶硅TFT.表明EFE-MILC技术是在低温下获得大晶粒尺寸p-Si薄膜和高性能p-SiTFT的好方法.     

浅谈高层建筑结构侧向刚度计算方法

为满足高层结构侧向刚度的抗震设计需求,通常需要开展高层建筑结构的侧向刚度计算工作。文章通过对现行的高层建筑结构侧向刚度进行讨论和分析,提出了针对不同工程条件下高层建筑结构侧向刚度的计算方法。进一步通过对实例验算分析,得到所提出的高层建筑结构侧向刚度计算方法具有良好的理论基础和应用前景,可为相关规范在计算高层建筑结构刚度方面提供参考。     

压辊式剪板机的设计

根据生产需求设计了压辊式剪板机,并设计了光电检测及闭环控制系统对压辊侧向间隙进行自动控制调整系统.介绍了该机的总体结构和工作原理,分析探讨了压辊的直径与轴向宽度、重合量、咬入角、材料等主要参数.该机能够剪切厚2 mm以下的薄钢板,剪切宽度为500～1 500 mm.     

条带式带齿加筋砂土挡墙的模型试验

在提出条带式带齿加筋的基础上, 进行了一系列条带式带齿加筋砂土挡墙的室内模型试验, 测试了墙面板水平位移、齿筋侧向土压力, 并利用高倍数码摄像机拍摄了加载过程中挡墙侧面土体的变形特征以及渐进破坏过程, 研究了这种加筋形式挡墙的承载力和工作机理, 提出了破裂面的具体形式. 试验结果表明: 与传统的水平加筋形式相比, 条带式带齿加筋可以较大幅度地提高挡墙承载力、抑制挡墙变形.     

散体材料桩复合地基承载力计算

在探讨散体材料桩承载机理的基础上,针对其受力和变形特性,考虑散体材料桩侧向变形、不同布桩方式及时间效应等对复合地基承载能力的影响,导出了基于面积比的散体材料桩复合地基承载力计算公式.通过一工程实例验证了本文方法的可行性,并对该复合地基的承载力进行了时效分析,结果表明,在进行散体材料桩复合地基的承载力计算时考虑时效是很有必要的.     

互通区跨线桥邻近路基墩柱偏移事故分析

结合工程实例分析了跨线桥墩柱偏移的原因,提出了偏移墩柱的处治措施.首先,通过现场实测揭示了邻近路基墩柱的变位性状,采用低应变动测评测了桥墩桩身损伤情况,并基于场区地基软土性状分析,指出邻近路基堆载是引起墩柱偏移的根本原因.然后,基于应变楔分析模型,提出了一种以桩顶位移为计算控制条件的桩身受力分析方法,并通过工程实例验证了该方法的合理性.最后,根据各桥墩支座偏位量情况,结合桩身受力验算与Bozozuk分析评价标准,对支座位移不大于50 mm的墩柱采用平衡堆载的处治方法;对支座位移大于50 mm的墩柱采用桩基顶推联合墩柱牵引的纠偏处治措施.结果表明,处治后墩柱支座偏移量分别降低了10.7%～43.7%和79.7%～100%,处治效果良好,对类似工程具有借鉴意义.     

浅谈SKYB31240C型300kN数控转塔冲床的技术特点

SKYB31240C型300kN数控转塔冲床是一种高精度、高效率的板材冲压加工设备,其结构设计先进合理,技术参数及性能优越,采用国际一流的数控系统、液压动力系统及精密丝杠导轨等配套产品,加工部件品质精良,整体性能可靠,具有模具类型齐全的自动选模系统及大范围的快速伺服送料系统,配有齐全的冲压专用功能及自动编程软件,并具有完善的自动检测保护和自诊断功。     

底部框架房屋设计时应注意的几个规范要求

结合实际工程,探讨了底部框架--抗震墙的设计、结构计算,可供设计人员参考.