基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

中承式钢筋混凝土拱桥自振特性分析

在分析中承式钢筋混凝土拱桥自振特性的基础上,考虑了各种结构参数(矢跨比、横撑的布置、桥面刚度和拱肋刚度、支撑条件等)对中承式钢筋混凝土拱桥的自振特性的影响,建立了拱桥的有限元空间计算模型,并将其应用于该类某市政桥的自振特性的计算,为该类桥的设计和检测提供参考.     

一种集成式智能高压开关设备的设计与实现

本研究针对智能高压开关集成度低、一二次融合设计不完善的问题,以ZF11Z-252 kV智能高压开关为研究对象,提出一种高集成度的设计方法。该方法能够优化网络结构,可应用于智能机构,并建立多维度的状态感知系统。本研究基于SVM算法的状态监测及评估技术,完成对系统的设计与开发,并开展机械特性监测与评估试验。通过综合监测和评估技术的应用,能及时发现高压开关设备的早期隐患,避免故障恶化,从而大大提高了智能化和数字化水平,符合新一代智能变电站对高压开关设备的要求,有较好的推广应用价值。     

活动断裂带条件下列车-聚氨酯固化道床轨道系统竖向振动分析

为探讨活动断裂带条件下聚氨酯固化道床的动力特性及环境适应性,明确系统动力响应与断裂位移的对应关系,针对断裂地带工程地质特征,基于有限单元法建立列车-聚氨酯固化道床系统竖向振动分析模型.研究结果表明:断裂所致的基础错动将直接映射到轨面,形成明显的轨道不平顺,断裂处及端部上拱位置形成明显离缝甚至脱空;系统振动响应随断裂位移...     

一种基于状态树和拓扑分析的网络入侵预警系统

在LINUX平台下,采用C/C 语言实现了基于状态树和基于拓扑分析的预警系统.该系统能够快速准确地对即将发生的入侵行为进行预警,为大规模网络系统的安全性提供一定保障.该系统框架具有良好的可靠性和扩展性,能够适应于分布式入侵检测预警的需要.     

新型偶氮香豆素化合物的合成及光谱特性

为对比6-偶氮香豆素和7-偶氮香豆素的光物理特性,设计、合成并测定了一系列偶氮香豆素化合物的最大紫外吸收波长和最大荧光发射波长的数据,并求得了S tock位移值。     

新光大桥的动力特性和地震行波效应研究

新光大桥位于广州新光快速路主干线,是世界上第一座三跨连续钢桁拱与钢筋混凝土V型刚构结合的钢-混凝土组合体系桥梁,主桥跨度为177 428 177 m,在目前同类型桥梁中,主桥长度位居世界第一.该桥结构新颖,造型独特.文章主要针对新光大桥的动力特性和地震行波效应进行了详细研究.在两水准、两阶段抗震设防思想下给出了主要控制构件在考虑行波效应情况下的内力,并与纵桥向地震一致激励作用下的内力进行了比较;同时给出了在不同剪切波速下,主拱顶截面的位移时程曲线.研究表明行波效应以及地面剪切波速度对大跨度连续刚架钢桁拱桥的地震响应有着较大的影响.     

沥青拌和站热料仓的改造

文章对沥青混凝土拌合站热料仓的改造进行了机械和电路两方面认真地阐述,并配合详细的电路图把改造的具体情况描述的一目了然。     

浮杯泵织构化配流副表面的承载特性仿真分析

浮杯泵作为柱塞泵的新型研究对象,配流副的摩擦磨损限制其高效发展.通过在滚筒板配流面上布置规则的仿生织构,探究其对摩擦副承载特性的影响.选取六种坑形,建立6凹坑润滑油膜模型,采用Fluent软件进行数值模拟,分析油膜的上表面压力分布、压力形成机理以及工况参数和织构参数对油膜承载力的影响.研究结果表明:油膜上表面的承载力中...     

新能源汽车的创新特性与购买意愿：主观规范的调节作用

新产品被消费者采纳是创新能够成功的关键,这不仅涉及新产品自身的创新特性,还涉及消费者在购买时所感受的规范压力。为探究消费者所感知到的压力或主观规范是如何影响消费者采纳行为的,通过引入主观规范作为调节变量,构建创新特性-感知风险-购买意愿的构念模型,通过新能源汽车在北京、上海两地的市场扩散数据,揭示主观规范是如何调节创新特性与消费者购买意愿之间的关系的。研究证实了感知风险在创新特性与购买意愿之间的中介作用,分析了主观规范在创新扩散过程中的作用机制,认为主观规范对消费者决策的影响更多体现在调节感知风险对消费者购买意愿的负向影响上。因此在创新扩散过程中,外部宣传所形成的强大的社会影响力对消费者购买决策及创新扩散都会产生较大的影响。