重复控制在光电跟踪伺服系统中的应用

在光电跟踪系统中,伺服系统的跟踪精度决定了其捕获跟踪能力。随着光电跟踪伺服系统对跟踪精度的要求逐步提高,将重复控制技术引入到伺服系统中。重复控制不仅能够实现高精度跟踪、改善系统性能,而且可以跟踪周期性信号。设计了优化插入式重复控制器,并对等效正弦信号进行跟踪。与常用高精度控制方法进行仿真比较,其结果表明,重复控制系统的跟踪误差明显减小,其跟踪精度得到明显提高。     

建筑物载荷位置及大小对地表及隧道的影响研究

近年来,我国轨道交通得到了迅猛的发展,地铁线路已延伸城市地下各个角落,同时随着城镇化建设的快速发展以及充分利用土地考虑,在已建地铁上部地表施做地面建筑物越来越多,而建筑物的施工将必然会对已有的隧道造成一定的影响。因此,本论文以某地铁工程为背景,考虑建筑物楼层荷载的不同位置和建筑物楼层荷载的不同大小两种工况对地表的水平位移、竖向位移和隧道周围特征点的水平位移和竖向位移以及隧道管片结构的轴力和弯矩的影响。研究成果可为类似工程的设计、施工和研究提供有益的借鉴和参考。     

基于机器人操作系统的机器人自主追踪系统设计

为了解决移动机器人在机器人操作系统(robot operating system, ROS)中的人脸追踪问题,提出一种基于Siamese目标跟踪算法开发的追踪系统。首先,开发了追踪系统的硬件平台;其次,开发了Siamese跟踪算法,实现了对人脸目标的实时跟踪;最后,实现了导航系统与视觉系统的开发及融合,并通过实时记录的追踪数据与追踪曲线,分析了该系统的追踪性能。实验结果表明:该系统能够在ROS系统下实现对人脸目标的实时跟踪。     

内置翅片参数对封闭腔内流体流动与传热性能的影响

为了研究内置翅片参数对封闭腔内湍流自然对流换热的影响,采用RNG k-ε模型数值分析了翅片位置、翅片高度和翅片数量对封闭腔内温度场和流场的综合影响。结果表明：在热壁面上布置1个翅片,热壁面竖向边界层厚度随翅片高度的增大而变厚,但腔体顶部水平边界层结构变化微弱;本文所研究的短翅片高度对热壁面上远离翅片位置处局部传热特性影响很小;在热壁面上距底面2H/6处布置高度为1.5cm的翅片能使得热壁面上平均Nu数获得最大值,在热、冷壁面上距底面及顶面分别为2H/6处各布置1个高度为1.5cm的翅片能达到同样的强化传热效果。但在热、冷壁面上距底面及顶面分别为H/6处各布置1个翅片时,翅片高度过大或过小均会抑制热壁面与腔内气流之间的对流换热过程。本文研究结果对于指导工业工程中封闭空间内流体的冷却或加热具有一定的理论参考价值。     

基于曲线拟合的移动目标卫星动态跟踪方法

研究卫星对移动目标的动态跟踪问题,主要解决卫星的实时指向计算。本文在已知移动目标的位置信息情况下,建立卫星观测目标的空间几何模型;利用STK（Satellite Tool Kit）软件辅助构建卫星对移动目标的指向序列,设计跟踪曲线的分段拟合方法;建立在时统误差影响下卫星视轴切换的约束模型。通过实验验证了分段曲线拟合方法对于减小误差的有效性,可以较好地提高卫星对移动目标跟踪的准确性和时效性。     

一种改进Harris角点检测的目标跟踪方法

针对传统粒子滤波目标跟踪算法在目标被遮挡或背景色与目标相似情况下出现目标跟踪定位偏差大甚至丢失目标的缺陷,本文提出一种改进的Harris角点检测的目标跟踪方法.该方法首先提出一种改进Harris角点检测算法,利用双阈值法,选定1个大阈值和1个小阈值,从而极大的减少了角点数量,并利用SUSAN思想去除伪角点;然后依据HSV颜色模型对环境光照变化不敏锐的特点,对检测到的角点建立HSV颜色模型,以鼠标所选定的矩形中心,矩形宽度和矩形高度作为状态量,以HSV颜色直方图作为观测值,建立合适的粒子滤波算法数学模型,实现对目标的有效跟踪.实验结果表明:即使在目标与背景颜色相似或被遮挡的情况下,该算法仍然能够准确的跟踪目标,达到降低环境因素对目标跟踪影响的目的.     

基于无源信标的天波OTHR目标跟踪

为了削弱电离层分层结构引起的"多径"效应,减小电离层高度难以准确获取带来的跟踪误差,提出了基于无源信标的目标跟踪方法。通过雷达发射高频信号,建立等效电离层传播模型,并利用无源信标修正电离层高度,其中跟踪过程分为两个阶段:先进行初次跟踪,将跟踪结果与信标对比,反演出等效电离层虚高,再利用修正虚高跟踪未知目标。针对实测数据的分析结果表明,与多假设航迹融合算法相比,本方法具有更高的精确性和适应性。     

最大距离预测法在超长时间细胞序列图像跟踪中的应用

细胞活性是人类健康的重要指标。根据世界卫生组织(WHO)人类细胞活性检查与处理实验室手册第5版的要求,对细胞序列图像进行超长时间跟踪可以更精确地分析出细胞的活性。根据细胞运动目标的特点,提出一种基于小窗口的最大距离预测法应用于超长时间细胞序列图像的跟踪。跟踪细胞在每一帧的轨迹点,然后把这些轨迹点坐标连在一起就是细胞的运动轨迹。试验结果表明:该方法可以快速、准确、稳定地实时跟踪细胞。     

广义TTT序的特征

讨论了广义试验总时间变换序的特征.证明了广义总时问变换序关于递减函数在增凹变换下封闭.也得到了广义试验总时间变换序与位置独立风险序之间的关系.     

视频序列中基于特征匹配的目标跟踪方法

视频序列中运动目标的跟踪是智能视频监控领域中的一项重要问题,目标跟踪就是建立视频序列的不同帧中目标的对应关系.针对现有方法目标特征信息考虑不足的缺陷,提出一种基于特征匹配的目标跟踪方法.实验结果表明,所提方法在实时性的前提下,可以实现运动目标的准确跟踪.