基于频率合成技术超声波电源的设计

针对传统超声电源采用模拟锁相电路进行频率跟踪时,存在锁相范围窄、元器件一致性差、在负载突变时易失锁等缺点。提出一种利用直接数字频率合成技术的频率跟踪方法,对其设计方法、工作原理进行了阐述。并进行了实验,结果表明该方法可很好地跟踪负载谐振的变化,显著地减小了功率器件的开关损耗并提高了电源效率。     

实时粒子滤波跟踪算法及其实现

针对粒子滤波跟踪算法在视频跟踪中存在的计算复杂、计算量庞大,无法满足实时系统的应用需求,提出了实时粒子滤波跟踪算法.利用粒子滤波器潜在的数据并发特征,在集群环境下,设计并实现了分布式并行粒子滤波跟踪算法,给出了主从模式下的算法设计、数据划分、负载平衡及通信策略.实验结果表明,随着粒子数增加,计算量以幂指数增大,并行跟踪算法的执行时间明显减少,有效地提高了跟踪精度、降低计算时间,能够满足硬实时系统的时间约束.     

基于ARM7的光伏并网发电模拟系统设计与实现

设计了一种采用单级DC-AC 工频变压器的拓扑结构,主电路为IR2110驱动的半桥式逆变电路。控制电路以NXP公司ARM7核心处理器LPC2148,由软件生成SPWM波控制DC-AC逆变。系统通过反馈信号监测频率、相位,经由A/D采样欠压、过流信号,控制频率、相位的跟踪和欠压、过流保护,并且在此系统之上提出了一种创新的测量频率与相位的方法。经测试,本系统的变换效率高。输出正弦波形失真度小,实现了同频同相的跟踪控制和过流欠压保护。     

无人机纵向控制律设计以及纵向轨迹跟踪仿真研究

利用经典PID理论设计无人机纵向双通道控制律,用以跟踪能量状态法优化出的无人机纵向最优轨迹。首先通过在定常直线无侧滑模态下对无人机数学模型进行配平线性化,将飞机运动分解为纵向运动和横侧向运动。再利用经典PID理论对无人机纵向运动的俯仰回路和推力回路进行控制律设计。然后通过能量状态法优化出一条无人机纵向爬升、巡航和下降的最优轨迹。最后,用MATLAB进行轨迹跟踪仿真计算。仿真结果表明,设计出的控制律可以很好的跟踪优化出的最优轨迹,并且节油效果良好。     

机械臂目标区域跟踪防撞控制

针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.     

矢量GIS中位置不确定性在目标间的拓扑关系判定中的应用

基于模糊几何理论,通过隶属函数的建立,首次将矢量GIS中几何数据的位置不确定性同点与目标间拓扑关系的判定结合起来,详细地分析了确定性和不确定性点与含有不确定性的GIS目标间拓扑关系的判断。并将分析结果应用于区域边界的判定之中,以丰富和完善现有区域边界判定的理论和成果。     

基于机器人操作系统的机器人自主追踪系统设计

为了解决移动机器人在机器人操作系统(robot operating system, ROS)中的人脸追踪问题,提出一种基于Siamese目标跟踪算法开发的追踪系统。首先,开发了追踪系统的硬件平台;其次,开发了Siamese跟踪算法,实现了对人脸目标的实时跟踪;最后,实现了导航系统与视觉系统的开发及融合,并通过实时记录的追踪数据与追踪曲线,分析了该系统的追踪性能。实验结果表明:该系统能够在ROS系统下实现对人脸目标的实时跟踪。     

建筑物载荷位置及大小对地表及隧道的影响研究

近年来,我国轨道交通得到了迅猛的发展,地铁线路已延伸城市地下各个角落,同时随着城镇化建设的快速发展以及充分利用土地考虑,在已建地铁上部地表施做地面建筑物越来越多,而建筑物的施工将必然会对已有的隧道造成一定的影响。因此,本论文以某地铁工程为背景,考虑建筑物楼层荷载的不同位置和建筑物楼层荷载的不同大小两种工况对地表的水平位移、竖向位移和隧道周围特征点的水平位移和竖向位移以及隧道管片结构的轴力和弯矩的影响。研究成果可为类似工程的设计、施工和研究提供有益的借鉴和参考。     

基于通道注意力机制的高光谱目标跟踪方法

传统目标跟踪算法根据彩色图像中目标的颜色、纹理等视觉信息进行目标跟踪.当目标发生形变或被遮挡时,彩色图像中目标的视觉信息容易发生改变,导致传统目标跟踪器失效.高光谱图像(HSI)中包含连续的波段光谱信息,在上述场景下具有更强的稳定性,有助于提高目标跟踪算法的鲁棒性.提出一种基于通道注意力机制的目标跟踪算法(CAM).该方法将HSI不同通道的全局光谱信息和图像通道间的相关信息融合表征为权重向量;然后,通过加权重新校准HSI中的光谱响应值,增强图像中目标波段光谱信息的有效性,抑制冗杂的背景光谱信息的干扰,使得HSI中目标和背景之间的可分离性增强;最后将加权后的图像输入到跟踪网络中得到预测结果.在高光谱视频数据集上的实验结果表明,该算法具有良好的跟踪性能,优于多数现有的目标跟踪算法.     

并联机床中工件安装位置决定系统的开发

并联机床由于结构和工作空间极其复杂,在加工工件时经常出现各种干涉.以日本丰田工机公司的HexaM并联机床为模型,讨论了并联机床的自己干涉、机床与工件的干涉、机床与周边器械的干涉的检查方法和回避方法.提出了在不修改刀具轨迹的情况下,通过调整工件的安装位置来回避以上干涉的计算方法.最后通过实验,证明了算法对于在实际加工前检查可能出现的干涉,以及确定出无干涉的工件安装位置是非常有用的.