机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

大立体角多参数电离室

因重离子核物理研究工作研究,研制成功灵敏区深庶３５ｃｍ的大立体角多参数电离室,可同 量信号△Ｅ、Ｅ和位置信号Ｘ、Ｙ等多项参数。     

介词“就”萌生过程中的两个句法位置

介词“就”在萌生过程中曾处于双动同结构的V1和V2位置。在汉代已出现较多的“就＋N（处所）＋V”和“V”＋就＋N（处所）”格式,这两种句法格式提供了“就”虚化的可能性。“就”在虚化过程中的发展线索是──“处所介词──对象介词──范围介词”。动词“就”的虚化始于汉时期,到南北朝时期介词性质已明确。     

一种特殊光学系统基点位置的三种解法

由有平面镜组成的折反光学系统,如图1所示,一般实验和研究领域内无不经常碰到。本文根据光学系统的等效理论,试用三种方法求出这种系统的主点和焦点位置。设折射系统的物像空间的介质折射率分别为ll和12,其焦距分别为人和f'1,折射系统与平面镜的距离为d,符号法则与文献［1］相同。图11作图法如图2所示,任作一条平行于主轴的人射线①,此光线经折射系统折射后,出射线②经过F"l点;光线②经平面镜反射时,遵从反射定律;再作一条与反射光线③平行且过F＇1点的辅助光线,此辅助光线经折射系统折射后成为平行于主轴的光线,连接它与折…     

多维位置数据最优融合方法

本文给出了一种多传感器多维位置数据融合的方法。这种方法基于多维位置数据的鲁棒估计和最小方差结合法。每个传感器用鲁棒估计得到自身数据的位置估计和方差估计,把这些估计融合为一个最优估计,即传感器系统的估计。     

摩擦和传热联合作用下等截面喷枪内气体的流动特性——(Ⅰ)基本方程及计算程式

基于可压缩流体动力学和热力学及传热原理,导出了表征摩擦和热源联合作用下管式和套管式等截面喷枪内气体流动特性的基本方程和计算公式;对18t AOD炉用套管式喷枪内的气体流动,较合理地确定了喷枪内壁温度和气体滞止温度沿管长的分布,以及吹炼过程中喷枪的摩擦系数;给出了不同流态下喷枪内气体流动特性的计算程式.     

齿轮故障诊断中振动信号的提纯和重构

在分析了齿轮振动产生机理和振动信号频谱特征的基础上 ,提出了齿轮振动信号提纯和重构的诊断分析方法 .与传统的窄带滤波相比 ,该方法可识别出齿轮啮合副中有故障的齿轮 .由于消除了 2个齿轮间的相互干扰 ,由该方法提纯重构信号的幅值包络、相位信息和瞬态频率 ,能更准确地反映出齿轮的故障 .     

LaCeCuMn/γ-Al2O3纳米稀土催化剂的制备及性能研究

以纳米纤维状γ-Al₂O₃为载体，采用工艺路线简单的浸渍法制备了La_xCe_1-xCuMn纳米稀土催化剂，并应用微反活性评价装置测试了对CO和C₃H₈的氧化活性。利用XRD，TEM，BET等手段，分析了产品的结构和粒子形貌。实验结果表明，催化剂活性组分在载体上分散比较均匀，平均粒径在15～20nm之间，为纳米级催化剂。La物质的量为0.4mol、活性组分质量分数为15.04%时，制得了较为纯净的钙钛矿催化剂，CO和 C₃H₈氧化反应中起燃温度分别可以达到161，186℃，且二者的最终转化率均在99%以上。     

光致聚合材料收缩对谱面全息存储的影响

为了分析光致聚合材料记录的谱面全息图在再现过程中发生"擦除"现象,将谱面全息图看作由不同角谱的物光与参考光在光致聚合材料内形成的不同倾斜角度的光栅总和.使用二波耦合理论分析全息图像再现时,由于光致聚合材料发生形体收缩,不同倾斜程度的光栅发生不同程度的变形,产生不同程度的布拉格失配带来的衍射效率变化.理论分析表明,材料收缩越严重,全息图再现质量越差.实验证明了理论分析的正确性,并表明使用无收缩光致聚合材料可以消除这种"擦除"现象.     

关于Dirichlet L-函数的偶次加权均值

利用三角和估计、Gauss 和的定义、特征和估计及其解析方法讨论了Dirichlet L–函数的偶次加权均值分布问题,得到一个有趣的加权均值分布公式: