机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

Bi系高温超导带材冷压工艺优化试验

采用套管法（ＰＥＴ）制备Ｂｉ系高温超导带材,进行了冷压工艺的优化研究。试验结果表明,Ｂｉ系带材所能承受的压力有一个限值,若超过这个限值后,密度虽可提高,但晶粒破碎严重Ｊｃ值反而降低,带材优化的冷压工艺参数是８３８℃／６０ｈ＋冷压＋８３８℃／６０ｈ。第１次压力为２ＧＰａ,第２次２．５ＧＰａ;冷压压下速率为１．５×１０＾－４ｍｍ／ｓ。同时研究还表明冷压的主要作用是提高带材的致密度和晶粒取向度,最终改善     

用天天文成像的小倍率静电聚焦电子光学系统

设计与天文成像探测系统中的ＥＢ－ＣＣＤ相匹配的小倍率静电聚焦电子光学系统。方法 利用静电像管设计及优化设计软件包,结合已有的静电像管管型及积累的静电像管正设计和优化设计经验进行设计。结果设计了一种小倍率静电聚信优化电子光学系统,给出了相应的计算参数及结果,其结构及像质符合实际要求。     

大立体角多参数电离室

因重离子核物理研究工作研究,研制成功灵敏区深庶３５ｃｍ的大立体角多参数电离室,可同 量信号△Ｅ、Ｅ和位置信号Ｘ、Ｙ等多项参数。     

介词“就”萌生过程中的两个句法位置

介词“就”在萌生过程中曾处于双动同结构的V1和V2位置。在汉代已出现较多的“就＋N（处所）＋V”和“V”＋就＋N（处所）”格式,这两种句法格式提供了“就”虚化的可能性。“就”在虚化过程中的发展线索是──“处所介词──对象介词──范围介词”。动词“就”的虚化始于汉时期,到南北朝时期介词性质已明确。     

船舶结构优化设计的研究进展

阐述工程结构优化若干前沿领域,即形状优化,模糊优化和遗传优化的基本原理和特点,以及它们在船舶结构设计中的应用,形状优化把数学规划论与边界元分析相结合,模糊优化把数学规划论与模糊集合论相结合,遗传优化把数学规划论与生物进化论相结合,这些多学科交叉有力地促进了结构优化设计深入发展,取得了良好的成果。     

一种特殊光学系统基点位置的三种解法

由有平面镜组成的折反光学系统,如图1所示,一般实验和研究领域内无不经常碰到。本文根据光学系统的等效理论,试用三种方法求出这种系统的主点和焦点位置。设折射系统的物像空间的介质折射率分别为ll和12,其焦距分别为人和f'1,折射系统与平面镜的距离为d,符号法则与文献［1］相同。图11作图法如图2所示,任作一条平行于主轴的人射线①,此光线经折射系统折射后,出射线②经过F"l点;光线②经平面镜反射时,遵从反射定律;再作一条与反射光线③平行且过F＇1点的辅助光线,此辅助光线经折射系统折射后成为平行于主轴的光线,连接它与折…     

多维位置数据最优融合方法

本文给出了一种多传感器多维位置数据融合的方法。这种方法基于多维位置数据的鲁棒估计和最小方差结合法。每个传感器用鲁棒估计得到自身数据的位置估计和方差估计,把这些估计融合为一个最优估计,即传感器系统的估计。     

一种新型组合多项式凸轮的运动规律及其优化的研究

提出了一种新型组合多项式凸轮,并对其运动规律进行了系统的研究,导出了相应的数学表达式,并建立了优化数学模型。