基于神经网络的柔性机器人混合力/位置控制

建立了柔性机器人的动力学模型,并根据实际情况对模型作了相应的假设,给出了简化的准静态模型,提出了一种基于神经网络的混合力／位置控制方法,它主要包括两个部分：辨识网络和学习网络,仿真结果证明所设计的控制器是可行的。     

参数估计的新进展—稳健MM估计在平差上的应用

本文在评述当前稳健估计在测量平差上应用的基础上,进一步提出应采用双重型M估计,即MM估计,使之更符合测量平差的实际需要。由MM估计所得的刻度参数(scale parameter),不仅可进一步保证位置参数(location parameter)的稳健性,而且由于其本身的稳健性,使它比中误差更能合理地反映观测精度。     

应用霍尔传感器测量无源磁浮心脏泵转子位置

无源磁浮叶轮血泵采用一种新颖的、具有径向轴承功能和轴向弹簧功能的永磁轴承，并能结合液动力实现血泵转子稳定悬浮．无源磁浮叶轮血泵不仅保持了旋转血泵的优点，而且消除血泵内机械磨损，减少血栓和溶血的形成．作者利用实验室自制血泵转子位置测量系统，根据霍尔传感器采集的转子位置信息，定性分析了转子位置及流量、进出口压力差对转子悬浮稳定性的影响。实验结果显示：转子在旋转时与定子脱离，且磁浮稳定性不受血泵流量、进出口压差的影响；转子在静止时与定子随机接触．     

参数不确定非线性系统的分步变结构控制

针对一类存在参数不确定性的反馈线性的非线性动态系统,通过构造两个滑模流形,给出了输出跟踪控制律.第一个滑模流形为误差跟踪的线性函数,用于构造一个"中间控制变量";第二个滑模流形为中间控制变量与其实际值之间的误差,通过设计一个变结构控制律使闭环系统的轨迹渐近趋于滑模区,对于所有滑模区上的轨迹,跟踪误差趋于零.参10.     

基于污染源反追踪的水质监测点优化选址方法

采用非支配排序遗传算法,以水质监测点探测到的不同污染事件的时段区间重叠度最小化和污染事件探测概率最大化为优化目标,结合案例管网计算监测点优化选址方案.算例结果与以污染事件探测及时度最大化和探测概率最大化为目标的优化选址方案相比表明,水质监测点的污染事件探测能力和污染源位置识别能力较高.     

基于自适应逆推设计的STATCOM非线性鲁棒控制

针对受内部及外部扰动影响的含STATCOM(StaticSynchronousCompensator)的单机无穷大系统 ,使用自适应逆推方法构造出系统的存贮函数 ,进而同时获得非线性L2 增益干扰抑制控制器及参数替换律·该控制器不仅能够抑制干扰对系统输出的影响 ,而且由于在内部扰动中重点考虑了阻尼系数的不确定性 ,因此该控制器对系统参数变化也具有很强的鲁棒性·同时 ,该方法的设计过程系统、简明 ,易为工程人员所接受·仿真结果表明自适应逆推方法设计的控制器拥有更优越的性能     

带两道加强层变截面框-核心筒的振动特性

假定核心筒的弯曲刚度与外排柱的轴向刚度在加强层处遵循相同的变化规律,忽略剪切变形与转动惯量的影响,同时认为加强层与外排柱铰接、与核心筒刚接,核心筒承担弯矩,外排柱内仅有轴力作用而不承受弯矩．在此基础上,运用结构动力学关于分布参数体系的振动理论,考虑核心筒和外排柱变刚度以及加强层弯曲变形的影响,对带有两道水平加强层的高层框架-核心筒结构进行了动力分析,编制了计算机算法程序．根据核心筒与外排柱刚度之比、核心筒与水平加强层刚度之比、核心筒和外排柱沿高度变化的刚度之比的不同取值,得出了该体系前3阶自振频率与加强层位置的关系,为合理设计加强层提供了参考．     

建设项目环境影响评价的不确定性与环境管理的着眼点

建设项目与各类规划相比,具有内容较具体、实施时间较短的特点.应该看到,建设项目的环境影响评价都是在可行性研究阶段进行的,其不确定内容的存在在所难免.该文分析了建设项目方案、建设项目工程内容以及环境状况中存在的不确定因素,并从管理的角度上提出对不确定因素的认识以及处理意见,以图更客观、更有效地发挥环境影响评价的作用.     

集对逻辑及其运算定律

解决现行的集对联系函数四则运算中存在的不确定性问题与逻辑谬误.分析联系函数与模糊隶属函数在表达事物之间联系的相似性,借鉴模糊逻辑的基本方法,定义了以联系度为真值形式的集对命题,进而给出集对逻辑的析取、合取、取否运算法则,建立了集对逻辑的基本框架.在此基础之上,分析了集对逻辑运算的七大运算定律:对合律、幂等律、交换律、结合律、分配律、吸收律和摩根律,由此证明集对逻辑运算构成的代数(S,,,)为软代数.     

含参数λ微分方程类型的可积判据

提出几类含参数λ微分方程,借助变量替换法、线性化法、降阶法、交换变量位置法,论证其可积性,给出可积的判据及通解的表达式.扩大微分方程的可积范围,提供其求解的方法及通解公式.